买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310628974.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法是由李鹏;王子旭;陈杰勇;盘宏斌;李锡敏;邓元明;李炎隆;陈立久;邓甘霖设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：对地图环境建模；初始化蜉蝣种群参数，随机生成蜉蝣种群的位置，设置初始速度，生成初始路径，并计算适应度值；更新雄雌蜉蝣的速度和位置；计算更新后的蜉蝣的适应度值并排序；生成蜉蝣子代，并对子代蜉蝣进行变异操作；将子代蜉蝣分为雌雄，计算子代蜉蝣的适应度值，更新个体最优、全局最优和相关参数；更新舞蹈系数和随机飞行系数，更新权重系数；判断是否达到最大迭代次数，若是则输出最优解。本发明引入离子运动交叉搜索规则和自适应惯性权重来提高算法的收敛效率和全局搜索能力，同时引入F分布随机变异增加算法搜索结果的多样性，收敛过程更加快速稳定。

本发明授权一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取地图信息，对地图环境进行建模； 步骤2：初始化蜉蝣种群参数，随机生成蜉蝣种群的位置x，设置初始速度v为零，生成初始路径，并计算适应度值； 步骤3：更新雄雌蜉蝣的速度和位置； 步骤4：计算更新后的蜉蝣的适应度值，然后根据适应度值对蜉蝣的位置由小到大进行排序； 步骤5：生成蜉蝣子代，并对子代蜉蝣进行变异操作； 在蜉蝣算法的交配阶段引入离子运动交叉搜索方程，并引入引力因子AF、BF自适应调节增大搜索步长；假设雄性蜉蝣为阳离子，雌性蜉蝣为阴离子，雄性蜉蝣和雌性蜉蝣之间同样靠吸引力互相靠近，雌性蜉蝣靠近并交配后产生的两个子代和表达式为： ； ； ； 其中，male和female分别表示父本和母本，表示雄性蜉蝣的最优个体，表示雌性蜉蝣的最优个体，，； 步骤6：将子代蜉蝣分为雌雄，计算子代蜉蝣的适应度值，更新个体最优、全局最优和相关参数； 步骤7：更新舞蹈系数和随机飞行系数，更新权重系数； 步骤8：判断是否达到最大迭代次数，若是则输出最优解，否则返回步骤3。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭大学，其通讯地址为：411105 湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘卢家滩27号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。