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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116650285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310733263.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法是由唐德栋;齐凌志;沈成成;姜金刚;沈文烁;吕鑫设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。

本发明授权一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性手部康复外骨骼，其特征在于，包括：手指驱动装置1、拇指掌骨内外旋驱动器2、拇指外展内收驱动器3、四指外展内收驱动线绳4、四指外展限位线绳5、手背壳体6、手背壳体护罩7、弹性松紧带8、转轴连接件9、拇指掌骨背壳10； 手背壳体6上设有定位小滑轮61、四指气路分配板62、拇指气路分配板63，手指驱动装置1与四指气路分配板62固连，拇指掌骨内外旋驱动器2有气管接口一侧与拇指气路分配板63固连，另一侧与转轴连接件9固连，转轴连接件9与拇指掌骨背壳10铰接，拇指外展内收驱动器3有气管接口一侧与拇指气路分配板63固连，另一侧与拇指掌骨背壳10固连，弹性松紧带8与手背壳体6固连，四指系线盖板16有四个，形状为半圆形； 所述手指驱动装置1包括指套11、限制层12、传感器层13、四指屈伸驱动器14、拇指屈伸驱动器15和四指系线盖板16；所述传感器层13包括指尖力传感器131、弯曲传感器132；指套11、限制层12、传感器层13、四指屈伸驱动器14依次紧密贴合固连； 所述四指屈伸驱动器14包括远端弯曲段141a、中间弯曲段141b、近端弯曲段141c、四指中空气腔142、远端连接段143a、近端连接段143b； 所述拇指屈伸驱动器15包括拇指远端弯曲段151a、拇指近端弯曲段151b、拇指中空气腔152、中间连接段153； 所述四指屈伸驱动器14、拇指屈伸驱动器15均由模具和硅橡胶浇筑静置成型； 所述四指系线盖板16固定在四指屈伸驱动器14的近端连接段143b上，四指系线盖板16的左右两侧均设有用于系绳的小圆孔，第一四指系线盖板16a、第二四指系线盖板16b、第三四指系线盖板16c、第四四指系线盖板16d分别用四指外展限位线绳5相连，四指外展限位线绳5用于限制四指外展最大的角度；第一四指外展内收驱动线绳4a与第一四指系线盖板左侧圆孔16a1相连，并依次绕过第一定位小滑轮61a、第二定位小滑轮61b、第三定位小滑轮61c；同理第二四指外展内收驱动线绳4b与第四四指系线盖板右侧圆孔16d2相连，并依次绕过第六定位小滑轮61f、第五定位小滑轮61e、第四定位小滑轮61d；第一四指外展内收驱动线绳4a、第二四指外展内收驱动线绳4b末端系在一起后与外部电机轴相连，外部电机正向旋转，带动第一四指外展内收驱动线绳4a、第二四指外展内收驱动线绳4b，实现四指的外展功能；电机断电，手指驱动装置1在弹性作用下复位，实现四指的内收功能； 对四指屈伸驱动器14供气，使四指屈伸驱动器14内四指中空气腔142充满气体，远端弯曲段141a、中间弯曲段141b、近端弯曲段141c充气膨胀，波纹状结构膨胀伸长，限制层12限制四指屈伸驱动器14靠近手指的一侧轴向伸长，从而使四指屈伸驱动器14产生弯曲且形状符合四指的弯曲形状；四指气管接口621均采用单独气源供气，通过不同供气顺序可实现四指不同的动作。

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