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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机器人系统控制方法、装置、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116650127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694369.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人系统控制方法、装置、系统和存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统控制方法、装置、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人系统控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机械臂末端的实时位姿；根据机械臂末端的实时位姿和机械臂的构型，确定机械臂末端的可达区域；在预设执行区域不处于可达区域内的情况下，根据机械臂末端的实时位姿和预设执行区域，控制支撑臂运动，更新可达区域，直至预设执行区域处于更新后的可达区域内；控制支撑臂停止运动，并控制机械臂末端在预设执行区域内运动。采用本方法能够提高机器人系统中机械臂摆位的控制效率。

本发明授权机器人系统控制方法、装置、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统控制装置，其特征在于，所述装置包括： 获取模块，用于获取机械臂末端的实时位姿； 确定模块，用于根据所述机械臂末端的实时位姿和所述机械臂的构型，确定所述机械臂末端的可达区域；所述可达区域指的是所述机械臂末端能够到达的所有位置点组成的区域； 控制模块，用于在预设执行区域不处于所述可达区域内的情况下，根据所述机械臂末端的实时位姿和所述预设执行区域，控制支撑臂运动，更新所述可达区域，直至所述预设执行区域处于更新后的可达区域内； 于所述预设执行区域处于更新后的可达区域内，所述控制模块还用于控制所述支撑臂停止运动，并控制所述机械臂末端在所述预设执行区域内运动； 所述控制模块还用于： 获取固定靶标在跟踪仪坐标系下的第一位姿、固定靶标在图像坐标系下的第二位姿以及所述机械臂末端在基坐标系下的实时位姿； 根据所述固定靶标在跟踪仪坐标系下的第一位姿和所述固定靶标在图像坐标系下的第二位姿，配准图像坐标系和跟踪仪坐标系； 根据所述机械臂末端的实时位姿、支撑臂在基坐标系下的位姿，以及所述机械臂末端在基坐标系下的实时位姿，得到支撑臂在跟踪仪坐标系下的位姿；根据图像坐标系和跟踪仪坐标系的配准关系，以及所述支撑臂在跟踪仪坐标系下的位姿，得到支撑臂在图像坐标系下的位姿；所述机械臂末端的实时位姿为通过跟踪仪采集得到； 以所述支撑臂在图像坐标系下的位姿为起点，控制所述支撑臂向所述预设执行区域运动，使得所述预设执行区域位于所述可达区域。

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