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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆运动控制方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310076424.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆运动控制方法、系统、电子设备及存储介质是由刘金波;张建;高原;刘梦可;王宇;周添;姜洪伟设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆运动控制方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆运动控制方法、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：通过功能逻辑控制模块接收功能控制请求，对功能控制请求进行逻辑判断，并输出功能逻辑控制指令，进而轨迹跟踪控制模块基于功能逻辑控制指令对轨迹跟踪功能进行激活，并输出轨迹跟踪控制指令至目标分配层；通过目标分配控制模块，接收轨迹跟踪控制指令，对轨迹跟踪控制指令进行分解，并输出分解得到的多个横纵向控制指令至协调控制层；通过横纵向协调控制模块，接收多个横纵向控制指令，对多个横纵向控制指令进行转换，得到多个横纵向控制指令分别对应的动力学指令，将各动力学指令输出至对应的执行器。上述方案，通过车辆运动控制平台解决了多执行器目标分配的问题。

本发明授权车辆运动控制方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆运动控制方法，其特征在于，由车辆运动控制平台执行，所述车辆运动控制平台包括监督层、运动控制层、目标分配层和协调控制层，所述监督层包括功能逻辑控制模块、预稳定仲裁控制模块和约束控制模块；所述运动控制层包括轨迹跟踪控制模块；所述目标分配层包括目标分配控制模块；所述协调控制层包括横纵向协调控制模块；所述方法包括： 通过所述监督层的功能逻辑控制模块，接收功能控制请求，对所述功能控制请求进行逻辑判断，并输出功能逻辑控制指令至所述运动控制层； 通过所述监督层的预稳定仲裁控制模块，接收状态估计结果，基于所述状态估计结果对车辆进行失稳情况判断，得到失稳判断结果； 通过所述监督层的约束控制模块，接收所述状态估计结果和所述失稳判断结果，基于所述状态估计结果生成横纵向约束边界，并将所述横纵向约束边界输出至所述运动控制层，基于所述失稳判断结果对所述横纵向约束边界进行修正，得到修正后的横纵向约束边界； 通过所述运动控制层的轨迹跟踪控制模块，接收所述功能逻辑控制指令，基于所述功能逻辑控制指令对轨迹跟踪功能进行激活，并输出轨迹跟踪控制指令至所述目标分配层； 通过所述目标分配层的目标分配控制模块，接收所述轨迹跟踪控制指令，对所述轨迹跟踪控制指令进行分解，并输出分解得到的多个横纵向控制指令至所述协调控制层； 通过所述协调控制层的横纵向协调控制模块，接收所述多个横纵向控制指令，对所述多个横纵向控制指令进行转换，得到所述多个横纵向控制指令分别对应的动力学指令，并将各所述动力学指令输出至对应的执行器。

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