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龙图腾网获悉陕西伟景机器人科技有限公司申请的专利具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116584248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310832270.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法是由豆飞飞;董霄剑;杨杰;钱超超设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法在说明书摘要公布了：本发明属于采摘机器人技术领域，涉及一种具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法。该执行机构能够实现夹持部在待采摘部位进行小范围内的角度调整，避免对附近尚未成熟果蔬的误伤。当接收到采摘指令后，第二驱动机构带动第一驱动机构上下俯仰和或左右摆动；当夹持部到达待采摘位置进行采摘时：先通过第一从动轮带动滚珠丝杠螺母转动此时第二从动轮不动或通过第二从动轮带动花键螺母转动此时第一从动轮不动，使丝杠花键轴沿轴向进行伸出；再通过第一从动轮带动滚珠丝杠螺母转动和通过第二从动轮带动花键螺母转动，使丝杠花键轴进行旋转运动，从而使夹持部进一步带动待采摘果蔬旋转，使待采摘果蔬与果梗脱离，完成采摘。

本发明授权具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构及执行方法在权利要求书中公布了：1.一种具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构，设于采摘机器人机械臂的末端，其特征在于，包括夹持部1，第一驱动机构2和第二驱动机构3；所述第一驱动机构2与所述夹持部1连接，用以驱动所述夹持部1进行旋转和或伸缩运动；所述第二驱动机构3与所述第一驱动机构2连接，用以驱动所述第一驱动机构2上下俯仰和或左右摆动； 所述第二驱动机构3包括固定架、第三驱动电机31、传动组件和第四驱动电机32； 所述第三驱动电机31与所述固定架固定连接，用以通过所述传动组件驱动所述第四驱动电机32上下俯仰； 所述第四驱动电机32与所述固定架活动连接，所述第四驱动电机32的输出轴与所述第一驱动机构2固定连接，用以驱动所述第一驱动机构2左右摆动； 所述传动组件包括第一转动轮33、第二转动轮34和传动带； 所述第一转动轮33与第三驱动电机31的输出轴固定连接，所述第二转动轮34与所述第四驱动电机32固定连接； 当所述第三驱动电机31启动工作后，通过所述第一转动轮33、所述第二转动轮34和所述传动带的配合使所述第四驱动电机32实现上下俯仰； 所述第一驱动机构2包括第一安装架和安装在所述第一安装架内的滚珠丝杠花键机构； 所述滚珠丝杠花键机构包括丝杠花键轴21、对称分布在所述丝杠花键轴21上的第一从动轮22和第二从动轮23、对称分布在第一安装架一侧的第一驱动电机和第二驱动电机； 所述第一驱动电机带动第一主动轮24转动，所述第一主动轮24带动第一从动轮22转动；所述第二驱动电机带动第二主动轮25转动，所述第二主动轮25带动第二从动轮23转动；所述第一从动轮22、第二从动轮23位于所述第一安装架的另一侧； 所述丝杠花键轴21沿轴向开设有若干组平行沟槽，沿螺旋向开设有一条螺旋槽；所述丝杠花键轴21上还分别安装有滚珠丝杠螺母和花键螺母，所述滚珠丝杠螺母通过法兰盘与第一从动轮22连接，所述花键螺母通过法兰盘与第二从动轮23连接； 当所述第一从动轮22和第二从动轮23中的任一从动轮转动，同时另一从动轮不动时，所述丝杠花键轴21在滚珠丝杠螺母或花键螺母的转动下沿轴向进行伸出缩回； 当所述第一从动轮22和第二从动轮23同方向同速度转动时，所述丝杠花键轴21在滚珠丝杠螺母和花键螺母的共同作用下进行旋转运动。

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