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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利基于弱监督液体感知的机器人视觉闭环倾倒方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310717463.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于弱监督液体感知的机器人视觉闭环倾倒方法及装置是由付彦伟;薛向阳;林海涛设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于弱监督液体感知的机器人视觉闭环倾倒方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于弱监督液体感知的机器人视觉闭环倾倒方法及装置，该方法包括以下步骤：半自动化收集带图像级标签的倒水场景图像；构建弱监督液体感知模型，以生成类别激活图；利用训练后的弱监督液体感知模型生成的类别激活图，提取二维液体区域；进行源容器和目标容器的位姿和尺寸估计；基于二维液体区域、以及位姿和尺寸估计，重建三维液体轨迹；根据目标容器的位姿和三维液体轨迹形成反馈，操控机器人调整源容器位置将水流倒入目标容器，实现视觉闭环控制。与现有技术相比，本发明可精准控制液体在倾倒过程中不洒出目标容器。

本发明授权基于弱监督液体感知的机器人视觉闭环倾倒方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于弱监督液体感知的机器人视觉闭环倾倒方法，其特征在于，该方法包括： 半自动化收集带图像级标签的倒水场景图像； 构建弱监督液体感知模型，以生成类别激活图；利用训练后的弱监督液体感知模型生成的类别激活图，提取二维液体区域； 进行源容器和目标容器的位姿和尺寸估计； 基于二维液体区域、以及位姿和尺寸估计，重建三维液体轨迹； 根据目标容器的位姿和三维液体轨迹形成反馈，操控机器人调整源容器位置将水流倒入目标容器，实现视觉闭环控制； 所述弱监督液体感知模型包括多个用作为主干网络提取特征的变换器Transformer模块和用于输出图像类别的多层感知器层；所述变换器Transformer模块包括多头注意力块，用于输出多个注意力图； 所述弱监督液体感知模型的液体监测过程包括： 1将收集的倒水场景数据切分为多个设定大小的图像块，将图像块展平并线性投影成多个标记； 2将标记送入变换器Transformer模块，得到对应的注意力图，所述注意力图的表达式为： 其中，查询，键和值为多头注意力块投影而成的，，为注意力图的数量，和分别为键和值的特征维度，为图像的高度和宽度； 3拼接所有注意力图并送至前馈层中，获得特征图； 4根据特征图中每张特征最终类别判定的权重比例，加权生成得到最终类激活图；其中，为特征图中的编号。

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