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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于自适应反演快速终端滑模的汽车主动悬架控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310518897.6，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权基于自适应反演快速终端滑模的汽车主动悬架控制方法是由李丹阳;赵又群;虞志浩;林棻设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应反演快速终端滑模的汽车主动悬架控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车主动悬架控制领域，公开了基于自适应反演快速终端滑模的汽车主动悬架控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立非线性半车主动悬架模型；步骤二、确定车辆理想垂向及俯仰运动轨迹；步骤三、建立非奇异积分滑模面，同时建立基于选定滑模面的状态空间模型；步骤四、基于反演滑模控制方法设计车辆垂向运动虚拟控制力控制律；步骤五、基于自适应控制方法设计滑模鲁棒项自适应控制律；步骤六、重复步骤四‑五，设计车辆俯仰运动虚拟控制力矩控制律；步骤七、计算左、右主动悬架作动器输出力。本发明可有效应对控制模型存在的非线性和不确定性问题，使车身的垂向运动及俯仰角运动在较短时间内达到稳定状态。

本发明授权基于自适应反演快速终端滑模的汽车主动悬架控制方法在权利要求书中公布了：1.基于自适应反演快速终端滑模的汽车主动悬架控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立非线性半车主动悬架模型动态方程；定义状态变量 ；为车辆垂向位移，为车辆俯仰角； 步骤2、确定车辆理想垂向及俯仰运动轨迹、； 步骤3、建立非奇异积分滑模面，同时将基于状态变量的系统状态空间模型转化为基于选定滑模面的状态空间模型；步骤3中： 定义跟踪误差，，非奇异积分滑模面表达式为： 其中：和为滑模面，参数，；为滑模面参数，均为正标量； 所述基于选定滑模面的状态空间模型中变量的表达式为： ； 步骤4、基于反演滑模控制方法设计车辆垂向运动虚拟控制力控制律，利用鲁棒项设计车辆垂向运动虚拟控制力控制律，其中，鲁棒项为，为的符号函数，为过程虚拟控制误差，为车辆簧上质量； 步骤5、基于自适应控制方法设计鲁棒项自适应控制律代替步骤4中的鲁棒项，同时更新步骤4设计的所述车辆垂向运动虚拟控制力控制律； 步骤6、重复步骤4-5，设计车辆俯仰运动虚拟控制力矩控制律； 步骤7、计算前、后主动悬架作动器输出力、。

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