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龙图腾网获悉昆明云岸数字科技有限公司申请的专利基于深度摄像头的动物三维活动轨迹追踪测量记录方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210983209.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于深度摄像头的动物三维活动轨迹追踪测量记录方法是由何静;魏景宽设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度摄像头的动物三维活动轨迹追踪测量记录方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于深度摄像头的动物三维活动轨迹追踪测量记录方法，主要步骤包括：S1：将深度摄像头安装于透明笼具侧前方1.5～2米，根据笼具的尺寸调整合适的距离，使视野覆盖笼具的前提下画面尽量较大；S2：笼具内部空间八个顶点的精准定位；S3：本底噪点的获取和实时排除；S4：实时测量追踪记录三维轨迹数据的同时，通过调用Kinect2.0的红外摄像头，同步录制四分格画面，便于实验者全面回顾数据；适用于测量在笼具空间中有三维活动的实验动物的活动量运动肌张力等相关行为学指标测量，比如准确的活动量，弹跳频次，位置偏好，运动轨迹，是否有活动模式、轨迹异常等等，这些指标的测量有助于各种老年退行性疾病建模、用药效果、康复疗法的效果评估。

本发明授权基于深度摄像头的动物三维活动轨迹追踪测量记录方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度摄像头的单只实验动物三维活动轨迹准确追踪测量记录方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将深度摄像头安装于透明笼具侧前方1.5~2米，根据笼具的尺寸调整合适的距离，使视野覆盖笼具的前提下画面尽量较大； S2：笼具内部空间八个顶点的精准定位； S3：本底噪点的获取和实时排除； S4：实时测量追踪记录三维轨迹数据的同时，通过调用Kinect2.0的红外摄像头，同步录制四分格画面，便于实验者全面回顾数据； 所述S2的顶点定位方法具体为： S2.1：将摄像头三维点云实时数据显示在三维画面上，确保笼具的八个顶点在调整定位时操作者能得到直观的画面反馈； S2.2：根据八个顶点的空间位置，实时计算并以不同颜色反馈标定空间内外的点云像素点； S2.3：利用反光布辅助远端顶点和其他视线受损的顶点的定位操作：由于笼具空间各顶点的三维点云的准确位置往往并不是很清晰，可以借助反光布，它在红外图像中高亮、在点云数据中全无的特点，放置在各顶点角落，配合鼠标三维拖拽旋转，辅助校准定位； S2.4：将校准的顶点物理位置，以及顶点之间在三维画面中对应的物理距离值，在画面上实时反馈给操作者，通过比对笼具的实际尺寸，可进一步调定准确的笼具顶点位置；这样便可准确的框定记录空间，以及便于对齐后续三维追踪记录数据； 所述空间内外的点云像素点标定方法为： S2.2.1：首先根据任一点的XY位置根据空间线性映射关系计算出它在前后两个面对应的最小最大深度值； S2.2.2：其次根据该点的深度值Z在其最小最大深度值所在比例位置，根据空间线性映射关系计算出该点对应的左右两个面上的最小最大横轴位置，以及该点对应的上下两个面上的最小最大高度位置； S2.2.3：最后判断该点的XYZ三维位置是否均在其对应的最小最大值范围内，如果在范围内实时标记为黄色，不在范围内则标记为蓝色； 所述S3中的本底噪点的获取与实时排除的具体方法为： S3.1：根据前述定点定位方法步骤框定的记录空间，生成一个大小刚好合适的三维数据阵列，用来记录保存记录空间内固有物体产生的噪点数据； S3.2：在追踪记录过程中，对于每一个在记录空间中的点云数据，在三维噪点数据框中历遍这个数据点附近的3*3*3共27个位置，如果均未发现有记录中的噪点，则将这个数据点判断为当前的有效数据值之一； S3.3：采样率：优化运行效率的方法包括限制范围+间隔+轮动采样计算，具体为：首先以指定的八个顶点的XYZ范围值框定有效范围，其次每次间隔n个点进行采样，再增加一个辅助轮动的参数每帧在0-n之间逐一变化，以保证每n帧所有像素点均被计算过一遍。

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