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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利增材制造方法、装置、设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310460349.2，技术领域涉及：B29C64/106；该发明授权增材制造方法、装置、设备和计算机可读存储介质是由张国权;熊异;王耀辉;陈子文;许旭光;阮凯程设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本增材制造方法、装置、设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种增材制造方法、装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取打印基底的坐标系相对于机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，所述机械臂基座用于固定多轴机械臂；获取目标结构的三维填充路径；根据所述打印基底的坐标系相对于所述机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，将所述三维填充路径转换为机器运动轨迹；根据所述机器运动轨迹，利用所述多轴机械臂带动位于所述多轴机械臂的末端上的末端打印工具在所述打印基底上打印目标材料。本申请能够用于制造具有非平面纤维铺排的结构。

本发明授权增材制造方法、装置、设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种增材制造方法，其特征在于，包括： 获取打印基底的坐标系相对于机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，所述机械臂基座用于固定多轴机械臂； 获取目标结构的三维填充路径； 根据所述打印基底的坐标系相对于所述机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，将所述三维填充路径转换为机器运动轨迹； 根据所述机器运动轨迹，利用所述多轴机械臂带动位于所述多轴机械臂的末端上的末端打印工具在所述打印基底上打印目标材料； 所述三维填充路径包括第一打印路径表示，所述第一打印路径表示包括多个离散路径点在所述打印基底的坐标系中的三维坐标以及法向量； 所述根据所述打印基底的坐标系相对于所述机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，将所述三维填充路径转换为机器运动轨迹，包括： 获取末端打印工具的坐标系相对于所述多轴机械臂的机械臂基座的坐标系的位姿转换关系； 根据所述末端打印工具的坐标系相对于机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，将所述第一打印路径表示转换为在所述末端打印工具的坐标系下的第二打印路径表示； 根据所述打印基底的坐标系相对于所述机械臂基座的坐标系的位姿转换关系，将所述第二打印路径表示转换为在所述机械臂基座的坐标系下的机器运动轨迹。

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