上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机器人关节运动补偿方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372926B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310382416.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人关节运动补偿方法、系统和存储介质是由请求不公布姓名;王家寅设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人关节运动补偿方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人关节运动补偿方法、系统和存储介质。所述方法包括：在检测到干扰信号的幅值大于安全阈值的情况下，预测各关节的干扰补偿量，并基于各关节对应的干扰补偿量对相应的关节进行负反馈调节；在检测到振动信号的幅值大于安全阈值的情况下，预测各关节的振动补偿量，并基于各关节对应的振动补偿量对机器人各关节进行负反馈调节。采用本方法能够分别基于干扰补偿量和振动补偿量对机械臂进行干扰和振动补偿，实现在不增加阻尼元件或不通过信号滤波的场景下，实时对耦合力干扰和振动进行补偿的效果，补偿精度高，并且适用不同场景下的耦合力干扰补偿和振动补偿。
本发明授权机器人关节运动补偿方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节运动补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 实时检测机器人的各关节在运动过程中干扰信号的幅值和振动信号的幅值是否大于安全阈值； 在检测到干扰信号的幅值大于安全阈值的情况下，预测各关节的干扰补偿量，并基于各关节对应的干扰补偿量对相应的关节进行负反馈调节；所述干扰补偿量为补偿耦合力干扰对所述机器人各关节运动造成的影响所需调节的力矩变化量； 在检测到振动信号的幅值大于安全阈值的情况下，预测各关节的振动补偿量，并基于各关节对应的振动补偿量对所述机器人各关节进行负反馈调节；所述振动补偿量为补偿特定频率区间内的纯振动干扰对各关节运动造成的影响所需的运动变化量； 在所述机器人的各关节完成负反馈调节后，在各关节的干扰信号的幅值和振动信号的幅值均小于安全阈值的情况下，停止对所述机器人各关节进行负反馈调节。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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