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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利器械接触力的检测方法、装置、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116340739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310294803.1，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权器械接触力的检测方法、装置、计算机设备、存储介质是由请求不公布姓名;金路凯;请求不公布姓名;王家寅;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本器械接触力的检测方法、装置、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种器械接触力的检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取当前周期内目标器械的各关节分别对应的关节参数；关节参数包括关节的角度值和速度值。预设的多种检测方式中确定目标检测方式。根据各关节分别对应的关节参数以及目标检测方式，确定当前周期内目标器械的外力矩。根据力矩与力的映射关系，确定与外力矩对应、且用于反映力大小的数值，并将确定的数值作为当前周期内目标器械的末端的接触力的值。这样，提高了接触力检测的精度。

本发明授权器械接触力的检测方法、装置、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种器械接触力的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前周期内目标器械的各关节分别对应的关节参数；所述关节参数包括关节的角度值和速度值； 根据当前周期的需求，从预设的多种检测方式中确定目标检测方式； 根据各关节分别对应的关节参数以及所述目标检测方式，确定当前周期内所述目标器械的外力矩； 根据力矩与力的映射关系，确定与所述外力矩对应、且用于反映力大小的数值，并将确定的数值作为当前周期内所述目标器械的末端的接触力的值； 所述关节包括靠近所述目标器械末端的第一关节和不靠近所述目标器械末端的第二关节，所述第二关节的驱动方式是丝传动方式，所述第二关节为由电机直接驱动的主关节；所述根据各关节分别对应的关节参数以及所述目标检测方式，确定当前周期内所述目标器械的外力矩，包括： 根据各第一关节分别对应的关节参数，通过与非丝传动方式对应的动力学模型，确定各第一关节分别对应的理论力矩； 根据各第二关节分别对应的关节参数，通过与所述丝传动方式对应的动力学模型，确定各第二关节分别对应的理论力矩； 针对于每个第一关节，获取由所针对的第一关节相关位置安装的传感器采集得到的第一传感数据，并根据所述第一传感数据，获取所述传感器中光栅的反射中心波长的变化量，基于所述变化量，确定所针对的第一关节对应的应力，基于所述应力，确定所针对的第一关节的实际力矩，获取各第二关节分别对应的电流值，并根据电流与力矩的映射关系，确定各第二关节分别对应的实际力矩； 针对于每个关节，将所针对的关节对应的理论力矩和实际力矩之间的差值，作为所针对的关节对应的子外力矩；融合各关节分别对应的子外力矩，得到当前周期内所述目标器械的外力矩。

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