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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种道路边界检测方法、计算机设备、可读存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116311127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310260619.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种道路边界检测方法、计算机设备、可读存储介质及机动车是由华智;韩继能;胡来丰设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路边界检测方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路边界检测方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，运行自动驾驶的车辆通过所述道路边界检测方法识别检测道路的边界，所述道路边界检测方法包括如下步骤：对原始点云进行预处理；将原始点云根据障碍物类别进行分类，提取包含路边界的标签的点云；将提取的点云分为左右边点云；对左右边点云进行过滤，得到左右路边界候选点云；对左右路边界候选点云进行拟合，得到道路边界。本发明所提供的道路边界检测方法检测精度高，误检率低。

本发明授权一种道路边界检测方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种道路边界检测方法，运行自动驾驶的车辆通过所述道路边界检测方法识别检测道路的边界，其特征在于，所述道路边界检测方法包括如下步骤： 预处理：对原始点云进行预处理，形成二维数组； 语义分割：将原始点云根据障碍物类别进行分类，获得不同的语义标签，提取包含路边界的标签的点云； 割角：将提取的点云分为左边点云和右边点云； 滤波：对左边点云和右边点云进行过滤，得到左路边界候选点云和右路边界候选点云； 拟合：对左路边界候选点云和右路边界候选点云进行拟合，得到道路边界； 其中，所述滤波步骤包括如下子步骤： 根据如下公式分别对左边点云和右边点云进行聚类，得到左聚类点云和右聚类点云： 其中，pi为第i个点，pj为第j个点，dthr为阈值； 分别计算左聚类点云和右聚类点云分别距离可行驶路面最近的点云簇的质心Y值； 根据如下公式对左边点云和右边点云进行筛选，得到左路边界区域点云和右路边界区域点云： 其中，Yright为右质心Y值，Yleft为左质心Y值，Pr_region为右路边界区域点云，Pl_region为左路边界区域点云； 通过距离滤波，从左路边界区域点云和右路边界区域点云中提取左路边界种子点和右路边界种子点； 分别对左路边界种子点和右路边界种子点进行曲率过滤，得到左路边界候选点云和右路边界候选点云。

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