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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于声光定位系统的三维超声重建探头获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310271489.5，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种基于声光定位系统的三维超声重建探头是由陈新;李艳凤;陈后金;彭亚辉;李居朋设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于声光定位系统的三维超声重建探头在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于声光定位系统的三维超声重建探头，包括嵌入式上位机、超声成像模块和声光定位系统、定位手柄；超声成像模块用于获取二维超声图像序列，声光定位系统用于获取每帧二维超声图像的位姿信息，嵌入式上位机设有用于显示三维超声图像的显示模块。基于声光定位系统的三维超声重建探头的声波不受遮挡，可以在某些特殊场合弥补光学传感器的不足，相比其他三维定位技术，该技术基本不受外界环境影响。

本发明授权一种基于声光定位系统的三维超声重建探头在权利要求书中公布了：1.一种基于声光定位系统的三维超声重建探头，其特征在于，包括嵌入式上位机、与所述嵌入式上位机无线通信的超声成像模块和声光定位系统、定位手柄； 所述超声成像模块用于获取二维超声图像序列，所述超声成像模块包括设置在所述定位手柄上的B超探头； 所述声光定位系统用于获取每帧二维超声图像的位姿信息，所述声光定位系统包括定位主机和位于所述定位手柄上的球形定位接收器，所述定位主机与所述球形定位接收器无线通信； 所述嵌入式上位机设有用于显示三维超声图像的显示模块； 所述二维超声图像所在平面的法向量θx,θy,θz通过以下方法计算：设置一个长度为四帧的控制窗口，从所述二维超声图像序列中的前四帧图像开始移动所述控制窗口，并在每个控制窗口内完成以下步骤：对每个二维超声图像上标记的三个兴趣点分别为第一兴趣点ROI1，第二兴趣点ROI2和第三兴趣点ROI3； 分别取所述控制窗口内的四帧图像中每帧图像的第i兴趣点，按下式进行贝塞尔曲线函数的拟合，得到三条贝塞尔曲线Bit,i＝1,2,3： 其中，t为贝塞尔曲线的参数，t∈[0,1]，n为控制点个数，pk为第k个控制点，k＝1,2…n；i＝1,2,3； 对于每条得到的贝塞尔曲线Bit，i＝1,2,3，在第一帧图像和第二帧图像上的两个所述兴趣点之间进行插值，取四个插值点分别为pij，i＝1,2,3；j＝1,2,3,4； 对第j帧图像，对位于同平面上的三个插值点p1j、p2j、p3j所形成的两个向量求向量积得到所述法向量。

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