中国烟草总公司郑州烟草研究院宁英豪获国家专利权
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龙图腾网获悉中国烟草总公司郑州烟草研究院申请的专利一种变刚度关节外力估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116244928B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310088534.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种变刚度关节外力估计方法和装置是由宁英豪;曾波;杨荣超;苗芊;张勍;赵航;张鹏飞;史占东;于千源;范黎;李栋设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变刚度关节外力估计方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种变刚度关节外力估计方法和装置，包括：实时获取刚度数值；将获取的刚度数值代入自适应融合系数模型中进行解算，获得自适应融合系数；基于变刚度关节的电流信息获取外力估计I；基于变刚度关节的弹性变形信息和刚度数值获取外力估计II；基于自适应融合系数、外力估计I和外力估计II，获得基于电流和弹性变形信息相融合的外力估计值。本发明外力估计过程中融合了电流和弹性变形两者信息，提高了在动态和准静态刚度下的外力估计效果，适应于力交互场景下需要高精度外力估计的变刚度关节系统。
本发明授权一种变刚度关节外力估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种变刚度关节外力估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时获取刚度数值； 将获取的刚度数值代入自适应融合系数模型中进行解算，获得自适应融合系数；所述适应融合系数模型为： 其中，表示关节刚度的导数的绝对值，和均为正常数，满足； 基于变刚度关节的电流信息获取外力估计I； 基于变刚度关节的弹性变形信息和刚度数值获取外力估计II； 基于自适应融合系数、外力估计I和外力估计II，获得基于电流和弹性变形信息相融合的外力估计值： 其中，为外力估计I，为外力估计II，为自适应融合系数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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