华南理工大学吴玉香获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利具有输入饱和与输出约束的多关节机械臂UDE控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175585B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310254814.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具有输入饱和与输出约束的多关节机械臂UDE控制方法是由吴玉香;万福玺设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有输入饱和与输出约束的多关节机械臂UDE控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有输入饱和与输出约束的多关节机械臂UDE控制方法，具体步骤包括：1建立关节空间下的具有输入饱和与时变输出约束下的多关节机械臂动力学模型；2使用机械臂的雅可比矩阵，对步骤1得到的动力学模型进行转换，得到任务空间下的多关节机械臂动力学模型；3设计非线性状态约束函数确保时变输出约束不被违背。4设计UDE，用于近似机械臂动力学未知项；5定义跟踪误差信号；6结合反步法，针对任务空间下的机械臂系统设计稳定的基于UDE的轨迹跟踪控制器。本发明能够在具有建模误差，输入饱和与时变输出约束的情况下实现机械臂的准确轨迹跟踪，并确保输入饱和与时变输出约束的满足。
本发明授权具有输入饱和与输出约束的多关节机械臂UDE控制方法在权利要求书中公布了：1.具有输入饱和与输出约束的多关节机械臂UDE控制方法，其特征在于，具体步骤包括： 1建立关节空间下的具有输入饱和与时变输出约束下的多关节机械臂动力学模型； 2使用机械臂的雅可比矩阵，对步骤1得到的动力学模型进行转换，得到任务空间下的多关节机械臂动力学模型； 3建立非线性状态约束函数确保时变输出约束不被违背； 非线性状态约束函数矢量和表示为： 其中，与分别表示与的第i项，表示需要设置的正常数，表示的第i项，表示机械臂末端执行器的期望运动轨迹，表示的第i项，表示机械臂末端执行器的位置； 4建立不确定项与干扰估计器UDE，用于近似机械臂动力学未知项； 不确定项与干扰估计器UDE的拉普拉斯函数矩阵表示为： 其中，表示对角线上的第i个元素，表示复频率，表示需要设置的时间常数； 5定义跟踪误差信号； 6结合反步法，针对任务空间下的机械臂系统建立稳定的基于UDE的轨迹跟踪控制器。
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