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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利车道线拟合方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310009627.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线拟合方法、电子设备及存储介质是由汪金双;谢钱昆;葛恒赫;尹关;沈卓设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线拟合方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道线拟合方法、电子设备及存储介质，方法包括：提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集；将车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集；基于车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线；在基于初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点；按照分段点对车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线。上述方案，通过初次拟合后得到的初次拟合车道线判断是否存在异常拟合，并得到分段点，能够提高拟合准确度。

本发明授权车道线拟合方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线拟合方法，其特征在于，包括： 提取拍摄得到的车道图像中的车道线模拟点集； 将所述车道线模拟点集中的车道线模拟点映射到车身坐标系下，得到车身坐标系下的车道线模拟点集； 基于所述车身坐标系下的车道线模拟点集中的车道线模拟点对所述车道线进行初次拟合，得到车身坐标系下的初次拟合车道线； 获取每一所述车道线模拟点的差异值，其中，所述差异值由各个车道线模拟点的位置坐标与对应的拟合车道线模拟点的位置坐标计算得到，所述拟合车道线模拟点基于所述车道线模拟点与所述车身坐标系下的初次拟合车道线计算得到； 将所述差异值大于差异阈值的所述车道线模拟点作为异常拟合点，并计算异常拟合点的数量； 基于所述异常拟合点的数量，确定所述初次拟合车道线是否存在异常拟合； 在基于所述初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点； 按照所述分段点对所述车道线模拟点集进行分段拟合，得到最终拟合车道线； 所述“在基于所述初次拟合车道线确定存在异常拟合的情况下，基于异常拟合点获取分段点”包括： 在所述初次拟合存在异常拟合的情况下，将所述异常拟合点中的至少一个作为分段点； 在所述异常拟合点数量大于1的情况下，所述“将所述异常拟合点中的至少一个作为分段点”包括： 遍历所有异常拟合点，找到差异值最大的两个异常拟合点及其在所述车身坐标系下的坐标，以确定所述差异值最大的两个异常拟合点相对于所述车身坐标系下的初次拟合车道线的位置关系； 遍历所述差异值最大的两个异常拟合点之间的所有车道线模拟点，计算两个相邻的车道线模拟点的角度误差，得到所述角度误差最大的所述两个相邻的车道线模拟点，并计算所述两个相邻的车道线模拟点的差异值； 在所述差异值最大的两个异常拟合点位于所述车身坐标系下的初次拟合车道线的同侧的情况下，以所述两个相邻的车道线模拟点中差异值大的点作为分段点； 在所述差异值最大的两个异常拟合点位于所述车身坐标系下的初次拟合曲线的不同侧的情况下，以所述两个相邻的车道线模拟点中差异值小的点作为分段点。

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