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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利变道行为识别方法、装置、存储介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116108612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347407.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权变道行为识别方法、装置、存储介质及计算机设备是由潘煌凯;吴佳晨;郑子威设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本变道行为识别方法、装置、存储介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种变道行为识别方法、装置、存储介质及计算机设备，根据每个自动驾驶时刻所对应的主车位置和变道状态，确定主车所属的第一车道在每个自动驾驶时刻下的第一自信度，以反映主车从第一车道变道至其他车道的可能性。根据每个自动驾驶时刻所对应的主车位置和变道状态，确定第二车道在各个自动驾驶时刻下的第二自信度，以确定主车从其他车道变道至第二车道的可能性。计算机设备可根据各条车道在各个自动驾驶时刻下的第一自信度和第二自信度，识别主车在自动驾驶过程中的变道行为。如此，可矫正由于过度依赖规划控制算法模块的内部状态而导致的误判，进而能更为准确地识别自动驾驶过程中的变道行为，提高识别准确性。

本发明授权变道行为识别方法、装置、存储介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种变道行为识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取各个自动驾驶时刻所对应的主车位置及主车所属的第一车道； 针对每个所述自动驾驶时刻，根据该自动驾驶时刻所对应的所述主车位置和所述主车在该自动驾驶时刻下的变道状态，确定所述第一车道在该自动驾驶时刻下对应的第一自信度，所述第一自信度用于反映主车从所述第一车道变道至除所述第一车道外的其他车道的可能性； 针对每个所述自动驾驶时刻，若在该自动驾驶时刻下所述主车的至少部分行驶于第二车道内，则根据该自动驾驶时刻所对应的所述主车位置和所述主车在该自动驾驶时刻下的变道状态，确定所述第二车道在该自动驾驶时刻下对应的第二自信度，所述第二自信度用于反映所述主车从除所述第二车道外的其他车道变道至所述第二车道的可能性； 针对每个所述自动驾驶时刻，若所述第一车道在该自动驾驶时刻下对应的第一自信度大于或等于第一预设自信度阈值，且与所述第一车道相邻的所述第二车道在该自动驾驶时刻下对应的第二自信度大于或等于第二预设阈值，则确定所述主车在该自动驾驶时刻下存在变道行为。

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