买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海旻实智能科技有限公司申请的专利一种钢瓶充装口位姿检测方法及检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211721675.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种钢瓶充装口位姿检测方法及检测系统是由徐立云;张剑;付秀峰;马纵横设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢瓶充装口位姿检测方法及检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钢瓶充装口位姿检测方法，将获取的钢瓶充装口不同位姿时的图像，进行初步处理；对预处理后的图像进行区块分割，对不同的区块进行编码，将物体坐标系上的坐标转换为编码图像的编码坐标，并得到各维度区块编号掩膜，然后建立钢瓶充装口位姿检测模型；将实时获取钢瓶充装口的图像进行初步处理，然后通过检测模型得到区块编号掩膜；解码得到真实的坐标特征图；提取出二维坐标与对应的三维坐标；通过EPnP算法将得到的二维坐标与三维坐标的对应关系转换为充装口的位姿信息。通过新式分区编码坐标的特征图给深度神经网络进行预测，能够成比例的减少特征图所有像素上的平均误差，其准确性得到了提升。

本发明授权一种钢瓶充装口位姿检测方法及检测系统在权利要求书中公布了：1.一种钢瓶充装口位姿检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取钢瓶充装口不同位姿时的图像，将获取的图像进行初步处理，得到预处理后的图像，同时获取钢瓶充装口的位姿信息；具体包括： 1.1获取钢瓶充装口不同位姿时的RGB图像； 1.2将获取的RGB图像进行灰度化； 1.3将灰度化的图像进行自适应阈值二值化处理； 1.4对处理后的图像进行直线检测、四边形检测与角点提取； 1.5确定分析平面，计算处理后的图像的图像平面至分析平面的透视变换矩阵； 1.6根据钢瓶样式确定分析平面包围框的四个顶点坐标ai,bii∈{1,2,3,4}； 1.7将分析平面中确定的四个顶点ai,bi通过右乘透视变换矩阵投射到图像平面中得到ui,vi； 1.8得到图像平面中包围框中心的像素坐标cx,cy为[maxui+minui]2,[maxvi+minvi]2，包围框长宽Sx,Sy为[maxui-minui,maxvi-minvi]； 1.9得到包围框中的感兴趣图像；将感兴趣图像使用双线性插值法缩放至256×256的长宽； 2对预处理后的图像进行区块分割，采用格雷码编码的思想将区块的编号n∈[0,N转化为0和1组成的编码，将物体坐标系上的坐标转换为编码图像的编码坐标，得到分区编码坐标的特征图； 3根据分区编码坐标的特征图获取掩膜图像，对掩膜图像进行区块划分得到各维度区块编号掩膜； 4以预处理后的图像为输入，获取的分区编码坐标的特征图、掩膜图像、区块编号掩膜为输出，建立钢瓶充装口位姿检测模型； 5实时获取钢瓶充装口的图像，将获取的图像进行初步处理，得到预处理后的图像，根据预处理后的图像通过钢瓶充装口位姿检测模型得到各维度上的区块编号掩膜； 6对区块编号掩膜进行解码得到真实的坐标特征图；提取出其中的像素在图像上的二维坐标与对应的三维物体坐标系上的三维坐标； 7通过EPnP算法将得到的二维坐标与三维坐标的对应关系转换为充装口的位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海旻实智能科技有限公司，其通讯地址为：201100 上海市闵行区三达支路537弄91号208；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。