买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095317.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质是由请求不公布姓名;王家寅;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质。所述方法包括：通过获取控制指令，识别控制指令的控制类型，确定控制类型对应的触发逻辑的状态；控制类型分为接触式控制和非接触式控制；若触发逻辑为激活状态，基于控制指令的控制类型，获取与控制指令对应的末端期望角速度；根据末端期望角速度获取末端期望角加速度，根据末端期望角速度和末端期望角加速度控制调整臂末端执行预设操作。采用本方法能够提供多种调整臂的交互方式，并为每种交互方式配置一个处理逻辑防止误触，只需要激活对应的触发逻辑，就能够采用对应的交互方式控制调整臂，提高了调整臂的控制效率。

本发明授权调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种调整臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取控制指令，识别所述控制指令的控制类型，确定所述控制类型对应的触发逻辑的状态；所述控制类型分为接触式控制和非接触式控制； 若所述触发逻辑为激活状态，基于所述控制指令的控制类型，获取与所述控制指令对应的末端期望角速度，末端期望角加速度的计算通过差分末端期望角速度得到，结合LSTM对输入状态进行特征识别； 根据所述末端期望角速度和所述末端期望角加速度计算得到调整臂关节对应的关节期望位置，并根据所述关节期望位置获取所述调整臂关节对应的期望力矩； 基于所述期望力矩控制所述调整臂关节，以控制所述调整臂末端执行预设操作 其中，所述确定所述控制类型对应的触发逻辑的状态，包括： 若所述控制指令为接触式控制，确定所述触发逻辑为瞬时触发逻辑或持续触发逻辑；若所述控制指令为非接触式控制，确定所述触发逻辑为手势触发逻辑；若当前存在触发逻辑为激活状态，但获取到的控制指令的控制类型与其不对应，则将当前控制指令判定为误触控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。