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龙图腾网获悉西安应用光学研究所申请的专利海天线实时检测方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405601.1，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权海天线实时检测方法与系统是由李颖娟;卢晓燕;卫宏;许开銮;刘培桢;赵米旸;王洁设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本海天线实时检测方法与系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理与计算机视觉技术领域，具体涉及一种海天线实时检测方法与系统。本发明对于海天线检测分粗计算和精计算两个部分。第一部分是粗计算，方法为对采集到的可见光或红外图像进降采样并计算纵向灰度梯度图，对纵向灰度梯度图进行阈值分割，得到二值化图像，计算二值化图像的边界，再通过hough变换计算海天线的大致截距和斜率。第二部分是精计算，方法为根据第一部分计算出的海天线截距和斜率，在第一部分计算出的纵向灰度梯度图的海天线附近区域纵向搜索图像纵向灰度梯度图最大值位置，将得到的位置点进行hough变换，然后计算出海天线的精确位置和斜率。该方案计算量小，内存占用小，算法原理简单，实现效率高。

本发明授权海天线实时检测方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种海天线实时检测方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1：当接到光电探测系统发出的海天线检测命令后，通过相应的传感器采集一帧原始图像； 步骤2：计算原始图像降采样后的纵向灰度梯度图； 步骤3：计算纵向灰度梯度图的分割阈值； 步骤4：根据分割阈值对纵向灰度梯度图进行阈值分割，得到二值化图像； 步骤5：计算分割后二值化图像的边界，并存储边界点的坐标； 步骤6：将边界点的坐标送入hough变换函数进行计算； 步骤7：搜索hough变换函数输出的hough空间最大值所在位置，通过该位置的坐标计算出海天线的大致截距和斜率； 步骤8：以步骤7计算出的海天线大致截距和斜率为参考，在步骤2计算出的纵向灰度梯度图中选择海天线附近一个小范围，搜索纵向灰度梯度图每列的最大值并存储该最大值的坐标； 步骤9：将每列最大值点的坐标值送入hough变换函数进行计算； 步骤10：搜索hough变换函数输出的hough空间最大值所在位置，通过该位置的坐标计算出海天线的精确截距和斜率，进而得到海天线的位置； 步骤11：在上述图像上用直线标绘出海天线，并向光电系统上报海天线的精确截距和斜率值； 其中，所述步骤2中，纵向灰度梯度图的计算公式为： 其中： Gray为降采样后的纵向灰度梯度图； F为原始图像; i，j为纵向灰度梯度图的行，列索引； S为纵向梯度累加行数； sample_height为行降采样率； sample_width为列降采样率； 其中，所述步骤3中，计算纵向灰度梯度图的分割阈值的过程为： 首先计算纵向灰度梯度图的均值： 其中：HGray=Hsample_height，WGray=Wsample_width； H Gray，WGray分别为纵向灰度梯度图的高，宽； H，W分别为原始图像的高，宽； Grayaverage为纵向灰度梯度图的均值； 接着，搜索纵向灰度梯度图的最大值Graymax 通过加权纵向灰度梯度图的均值和最大值得出分割阈值GrayThreshold： Gray Threshold =Gray average · t+Gray max · 1-t； 其中，t和1-t分别为灰度均值和边缘点灰度值的所占权值,0t1； 其中，所述步骤4中，对纵向灰度梯度图进行阈值分割，得到二值化图像； 判断纵向灰度梯度图的值是否大于分割阈值，大于分割阈值的点赋值255，小于或等于分割阈值的点赋0；得到一个二值化分割的图像； 其中，所述步骤5中，计算分割后二值化图像的边界，并存储边界点的坐标； 具体为：从上到下检测二值化图像的第一列，如果有灰度变化则认为是边界点，并将该点的位置存储，并且统计边界点的数量； 用同样的方法计算，依次遍历二值化图像的每一列，得到整个二值化图像的边界点位置序列EdgeMapList1集合和边界点数量EdgeLength1； EdgeMapList1={px 11 ，py 11 ，px 12 ，py 12 ，px 13 ，py 13 ，...，px 1n ，py 1n ，...} 其中，px1n表示粗计算时第n个边界点的x坐标，py1n表示粗计算时第n个边界点的y坐标； 其中，所述步骤6中，将边界点的坐标送入hough变换函数进行计算； 具体为：预设好hough变换所需的Rho值和Theta序列值；根据海天线基本是水平的特点，Theta序列值取70°~110°之间均匀分布的若干个值；将边界点位置序列EdgeMapList1和边界点数量EdgeLength1送入hough变换函数，计算hough空间值； 所述步骤7中，搜索hough变换函数输出的hough空间最大值所在位置，通过该位置的坐标计算出海天线的大致截距和斜率； 具体为：由于直角坐标系中的直线和hough空间中的点是一一对应的，即ρ=x·cosθ+y·sinθ，x，y是直角坐标系中点的坐标，ρ，θ是hough空间中点的坐标；hough空间是一个二维矩阵；该矩阵的最大值点的坐标ρmax1，θmax1代表了二值化边界图中的最长的一条直线，也就是海天线； 因此，通过坐标转换可以计算出海天线的大致斜率k1和截距b1； k 1 =cosθ max1 sinθ max1 sample_width·sample_height； b 1 =ρ max1 -Rho2·2sinθ max1 ·sample_height。

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