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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利目标跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211659470.X，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权目标跟踪方法及装置是由江伟设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种多目标跟踪方法及装置，该方法包括：对预先获取的目标跟踪图像进行目标检测，得到对应目标跟踪图像的目标检测结果，目标检测结果包括多个不同目标类别的目标检测框；利用多目标跟踪器对当前跟踪的目标跟踪图像进行目标预测，得到目标预测结果，目标预测结果包括多个不同目标类别的目标预测框；将多个不同目标类别的目标预测框和多个不同目标类别的目标检测框进行关联匹配，以实现多目标跟踪。本发明通过对目标跟踪图像分别进行目标检测和目标预测，以对检测得到的不同类别的目标检测框和预测得到的不同类别的目标预测框进行统一关联，能够确保在明显减少匹配算法耗时的同时不影响时序关联的效果。

本发明授权目标跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括： 对预先获取的目标跟踪图像进行目标检测，得到对应所述目标跟踪图像的目标检测结果，所述目标检测结果包括多个不同目标类别的目标检测框； 利用多目标跟踪器对当前跟踪的目标跟踪图像进行目标预测，得到目标预测结果，所述目标预测结果包括多个不同目标类别的目标预测框； 将多个不同目标类别的所述目标预测框和多个不同目标类别的所述目标检测框进行关联匹配，以实现多目标跟踪； 所述将所述多个不同目标类别的目标预测框和所述多个不同目标类别的目标检测框进行关联匹配，包括： 根据各所述目标预测框和各所述目标检测框，得到对应度量值； 根据所述度量值，并基于预设关联算法，将所述目标跟踪图像的多个不同目标类别的目标检测框和多个不同目标类别的目标预测框进行匹配，得到对应各个目标类别的目标匹配结果； 基于目标匹配结果显示为匹配对，且匹配对对应的目标跟踪图像的连续帧数符合预设帧数，得到目标跟踪结果； 在所述得到对应各个目标类别的目标匹配结果之后，包括： 基于所述目标匹配结果显示为匹配对，将所述度量值与预设阈值进行比较，且判断所述目标预测框和所述目标检测框的类别是否一致； 若所述度量值大于或等于所述预设阈值，且类别一致，则利用所述目标检测结果更新所述多目标跟踪器；否则，解除相应匹配对的配对关系，并将对应目标预测框的目标匹配结果更新为未匹配预测框，将对应目标检测框的目标匹配结果更新为未匹配检测框； 所述目标检测结果还包括与所述多个不同目标类别的目标检测框一一对应的检测接地点，所述利用所述目标检测结果更新所述多目标跟踪器，包括： 利用与所述目标预测框匹配的目标检测框和与所述目标检测框对应的检测接地点更新所述多目标跟踪器，以利用更新后的多目标跟踪器对所述目标预测结果进行前向卡尔曼滤波。

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