杭州天远三维检测技术有限公司李洲强获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州天远三维检测技术有限公司申请的专利一种扫描头位姿检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984371B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489992.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种扫描头位姿检测方法、装置、设备及介质是由李洲强;李仁举;梁保秋;李仲平设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种扫描头位姿检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种扫描头位姿检测方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：基于N个跟踪相机对扫描头外部框架上的标志点进行跟踪扫描处理，得到至少三个有效标志点三维坐标；其中，N为大于2的正整数；基于至少三个有效标志点三维坐标和每个有效标志点在框架坐标系下的基准坐标进行计算，得到扫描仪坐标系转换到跟踪仪坐标系的旋转矩阵和平移向量。采用上述技术方案，基于大于两个跟踪相机获取标志点数据进行计算扫描头坐标系与跟踪仪坐标系的位置关系，从而提高跟踪仪对扫描头位姿的定位精度和稳定性，以及跟踪仪扫描测量系统的整体测量精度。
本发明授权一种扫描头位姿检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种扫描头位姿检测方法，其特征在于，包括： 基于N个跟踪相机对扫描头外部框架上的标志点进行跟踪扫描处理，得到至少三个有效标志点三维坐标；其中，N为大于2的正整数；其中，基于每个所述跟踪相机采集的图像，获取标志点的像素坐标、长短半轴和标志点平面与相机成像平面的夹角，基于所述长短半轴或所述夹角从N个像素坐标中确定M个像素坐标对，基于预设的三角测距原理分别对所述M个像素坐标对进行重建，得到所述至少三个有效标志点三维坐标，其中，M为大于3的正整数；其中，选择夹角越小的相机组合重建或者长短半轴比值接近1或者较小者的相机组合进行重建； 基于所述至少三个有效标志点三维坐标和每个有效标志点在框架坐标系下的基准坐标进行计算，得到扫描仪坐标系转换到跟踪仪坐标系的旋转矩阵和平移向量；其中，所述每个有效标志点在框架坐标系下的基准坐标指的是有效标志点在框架坐标系下坐标信息。
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