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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种基于强化学习的失效航天器姿态调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664720.9，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于强化学习的失效航天器姿态调整方法是由黄静;孟亦真;田路路;孙俊;朱东方设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于强化学习的失效航天器姿态调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于强化学习的失效航天器姿态快速调整方法，包括：步骤S1、基于航天器姿态末端约束，建立失效航天器姿态数学模型与约束模型；步骤S2、基于强化学习算法中的Long‑term性能指标函数，建立评判标准和Critic网络；步骤S3、基于Backstepping控制框架结合Action网络和所述Critic网络，建立自适应控制方法，以控制失效航天器进入末端约束域。本发明实现失效航天器在姿态运动演化前的快速姿态调整，进入预定点火机动指向。

本发明授权一种基于强化学习的失效航天器姿态调整方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的失效航天器姿态快速调整方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、基于航天器姿态末端约束，建立失效航天器姿态数学模型与约束模型； 失效航天器的约束模型包括： 所述失效航天器末端约束根据所述失效航天器的推力器的安装布局和推力矢量，选择如下： -qm≤q2≤qm -ωm≤ωy≤ωm 其中，qm,ωm,gmin,gmax分别为第二个姿态四元数参数上限、俯仰角速度上限、第三个姿态四元数与偏航角速度之比的下限和第三个姿态四元数与偏航角速度之比的上限； 通过椭球约束域使得上述约束因素同时满足，所述椭球约束域s2如下： 所述失效航天器姿态数学模型为失效航天器姿态动力学与运动学模型，其计算公式如下： 其中，q＝colqv,q4为基于四元数的航天器状态描述，qv＝[q1,q2,q3]T，下标v表示四元数矢量部分，q1～q4分别表示航天器姿态四元数的四个分量；ω＝[ωx,ωy,ωz]T表示航天器本体系B相对惯性系I的三轴旋转角速度，ωx,ωy,ωz分别为航天器x,y,z轴的角速度，J表示航天器正定对称的转动惯量矩阵；τ,Td分别为控制力矩、航天器受到的外部扰动及系统建模误差；In表示n维的单位矩阵，n＝3； 步骤S2、基于强化学习算法中的Long-term性能指标函数，建立评判标准和Critic网络； 步骤S3、基于Backstepping控制框架结合Action网络和所述Critic网络，建立自适应控制方法，以控制失效航天器进入末端约束域。

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