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龙图腾网获悉安徽优航海图科技有限公司申请的专利一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310000850.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法是由王海雷;王昌君;贺子国;李辉;李冬冬;李虎设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法，具体涉及无人机巡检领域，包括建立变电站三维图，采集需要检测设备的RGB图像，利用Graph‑Detect3D计算该平面上各个设备的几何中心，根据设备类型、朝向、设备的几何中心获得所有设备待巡检目标的坐标信息，对所有设备待巡检目标进行编号，采用密度聚类算法DBSCAN对设备的几何中心进行聚类，同一聚类簇中的所有设备中心几何中心作为航点，航点是根据每个类的几何中心坐标生成的，因此航点数量不会发生冗余，会正好覆盖到每个设备，能以最少的航点采集到变电站所有设备的图片，降低了采集数据的冗余。

本发明授权一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用无人机进行拍摄变电站的鸟瞰图，建立变电站三维图，标注各个设备所在位置信息； 2设置相机焦距、拍摄距离以及云台角度参数，利用无人机对所有需要检测设备进行拍摄； 3将步骤2中采集的RGB图像作为基于图的3D目标检测深度网络Graph-Detect3D的输入，获得变电站中设备类型、设备上的待巡检目标的3D边界框及其朝向； 4根据目标检测鸟瞰图输出中设备3D边界框顶点的坐标信息，计算平面上各个设备的几何中心； 5根据设备类型、朝向、设备的几何中心获得所有设备待巡检目标的坐标信息，对所有设备待巡检目标进行编号； 6采用密度聚类算法DBSCAN对设备的几何中心进行聚类，以无人机拍摄距离为半径，得到多个聚类簇； 7连接同一聚类簇中的所有设备中心得到一个多边形，计算该多边形的几何中心作为航点； 8判断设备上的待检测目标是否均能被其所在聚类簇中的航点所检测到，标记所有不在检测范围内的待巡检目标编号； 9以无人机最大检测距离为半径、设备3D包围框中心所在处为圆心划定圆形范围，记录圆形范围内所有航点编号作为该设备备选航点； 10判断设备上未被检测到的待巡检目标可被哪个备选航点所检测到； 11将设备与筛选出的所有航点进行一对多绑定，并将其存储为绑定文件； 12检查各个设备是否有遗漏的待检测目标点，若遗漏目标点只有一处，则直接添加航点；若遗漏目标点有两处，则在两目标点连线中心处设置新航点；若遗漏目标点有多处，则根据相对距离设置一个或多个新航点以保证没有航点遗漏； 13更新设备与航点的绑定关系并存储。

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