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龙图腾网获悉嬴彻星创智能科技(上海)有限公司申请的专利车道线检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115909243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211504832.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线检测方法及装置是由李梦宇设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种车道线检测方法及装置，方法包括：获取待检测车道线图像；将待检测车道线输入至车道线检测模型中，得到车道线检测模型输出的车道线检测结果；其中，车道线检测模型用于基于对待检测车道线图像提取得的特征图分别进行点位概率预测、点位检测和精度损失检测，得到车道线检测结果；车道线检测模型是基于训练车道线图像和基于训练车道线图像中的车道线进行位置编码得到的车道线检测真值进行训练得到的。本发明利用车道线检测模型对待检测车道线图像进行点位概率预测、点位检测和精度损失检测，从而提高分叉车道线场景下的车道线检测精度，显著帮助决策和路径规划正确路线，减少出现错过路口、错误转向等错误行驶路线。

本发明授权车道线检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测车道线图像； 将所述待检测车道线图像输入至车道线检测模型中，得到所述车道线检测模型输出的车道线检测结果； 其中，所述车道线检测模型用于基于对所述待检测车道线图像提取得的特征图分别进行点位概率预测、点位检测和精度损失检测，得到车道线检测结果；所述车道线检测模型是基于训练车道线图像和基于所述训练车道线图像中的车道线进行位置编码得到的车道线检测真值进行训练得到的； 所述车道线检测结果包括组成车道线的各个点的置信度、车道线点位相对坐标和精度损失结果，所述车道线检测模型，包括： 特征提取层，基于输入的待检测车道线图像进行特征提取，得到车道线特征图； 第一车道线检测层，对所述车道线特征图进行点位概率预测，得到组成车道线的各个点的置信度； 第二车道线检测层，对所述车道线特征图进行点位检测，得到车道线点位相对坐标； 第三车道线检测层，对所述车道线特征图进行精度损失检测，得到浮点整数转换的精度损失结果； 所述车道线点位相对坐标包括起点距离坐标和终点距离坐标，所述对所述车道线特征图进行点位检测，得到车道线点位相对坐标，包括： 基于所述车道线特征图，利用第一偏移通道进行点位检测，得到起点距离坐标，所述起点距离坐标为组成所述车道线的点沿指向起点的方向与起点之间的距离坐标； 基于所述车道线特征图，利用第二偏移通道进行点位检测，得到第终点距离坐标，所述终点距离坐标为组成所述车道线的点沿指向终点的方向与终点之间的距离坐标； 在得到所述车道线检测模型输出的车道线检测结果之后，包括： 基于预设阈值对所述车道线点位相对坐标进行筛选，以筛选得到所有小于预设阈值的起点距离坐标和终点距离坐标； 对筛选得到的起点距离坐标和终点距离坐标进行聚类，并获取各聚类结果的均值，得到预测起点坐标和预测终点坐标； 根据所述预测起点坐标和所述预测终点坐标，并结合组成车道线的各个点的置信度和精度损失结果，得到所有点的坐标位置以及所属车道线ID。

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