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龙图腾网获悉西安交通大学;广州思德医疗科技有限公司申请的专利一种胶囊内窥镜最优体位组合寻优方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115862832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211699883.0，技术领域涉及：G16H40/40；该发明授权一种胶囊内窥镜最优体位组合寻优方法及系统是由刘欢;刘思德;孙剑;张洁;罗晓蓓;杨鹤然;顾春彩;王羽嗣;王云忠设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种胶囊内窥镜最优体位组合寻优方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种胶囊内窥镜最优体位组合寻优方法及系统，所述方法通过原始问题序列化→轨迹序列概率建模→状态转移概率建模→体位组合评估建模→体位组合寻优，通过状态转移概率建模的方式实现轨迹序列概率建模，提出一种面向不同体位组合的价值评估方法，实现快速寻找概率空间下更具普适性的最优的体位组合；特别的，本发明提供两种状态转移概率建模的方法：基于真实胶囊内窥镜数据的统计建模方法和基于医生经验空间的概率量化建模方法；一方面，该方法可大大降低胶囊内窥镜检查过程中，对专业消化道内径医生经验的依赖；另一方面，该方法所寻优的体位路径具有的普适性，也为实现未来胶囊内窥镜智能诊疗模式奠定一定的基础。

本发明授权一种胶囊内窥镜最优体位组合寻优方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜最优体位组合寻优方法，其特征在于，包含如下步骤： 原始问题序列化：将体位组合和解剖结构用序列化参数描述； 轨迹序列概率建模：给定体位组合的情况下观测到解剖结构序列为的概率，运用马尔可夫性质和概率乘积性质，将轨迹序列概率建模成状态转移概率的累乘； 得到在动作组合序列下，记观测到解剖结构序列的概率如下： 其中：为轮次状态转移概率，为可选体位组合的大小， 状态转移概率建模：分别通过基于胶囊内窥镜真实数据的统计建模方法和基于医生经验空间的概率量化建模方法得到状态转移概率模型，即在观测到的解剖结构序列的最后一个解剖结构为，所处的体位为时，通过变化体位为，使得观测到的解剖结构序列为的状态转移概率； 基于医生经验空间的概率量化建模方法包括：将内镜医生丰富的经验转化为具体的概率，实现状态转移概率的建模， 1医生经验表：为专业医生设计的表格，医生根据自己经验标注：在当前所处体位+当前所观测的解剖结构下，通过下一个体位动作，到达下一个解剖结构的到达可能性和可能性等级，其中：到达可能性，0表示不可能，1表示可能，关于可能性等级，1-4对应不同等级； 2两种经验性序列：通过医生经验，根据可能性等级1-4，将标注转化为两种可观测的解剖结构序列：1-2-1-2-1-2...1表示在标注1-2的解剖结构之间往复，最后稳定在标注为1的解剖结构；1-2-1-2-3-4-3-4...3表示先在标注1-2的解剖结构上往复，然后过度到标注为3-4的解剖结构之间往复，最后稳定在标注为3的解剖结构； 3可能性概率量化：根据医生经验，将标注不同可能性等级1-4，转化为具体的概率，具体来说：1对应概率1.0,2对应概率0.95,3对应概率0.5,4对应概率0.45，量化概率根据医生经验的完善而动态调优； 4根据医生标注的经验表，结合经验性序列和量化概率，实现对任意不同的状态转移概率的建模和计算； 体位组合评估：通过采样获取给定体位组合下可采样获取的解剖结构轨迹序列集合，结合某个解剖结构序列的状态转移概率和覆盖率得到能够反应普适性的评估指标； 体位组合寻优：通过随机采样方式快速获取不同的体位组合方式，通过计算所述评估指标，输出最优的体位组合序列。

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