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龙图腾网获悉杭州华橙软件技术有限公司申请的专利移动机器人的声源定向方法、控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211507329.8，技术领域涉及：G01S3/803；该发明授权移动机器人的声源定向方法、控制方法和控制装置是由黎晓强;泮建光;王健彪;刘征宇;马子昂;陈韬设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的声源定向方法、控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种移动机器人的声源定向方法、控制方法和控制装置，其中，该移动机器人包括机器人本体和基站，该移动机器人的声源定向方法包括：控制机器人本体接收基站发出的声源信号；在机器人本体接收到基站发出的声源信号的情况下，获取该机器人本体在不同方向接收该声源信号的信号衰减参数，并根据该信号衰减参数确定在不同方向接收到的声源信号之间的关联关系，根据该关联关系，确定该基站对应的声源方向。通过本申请，解决了移动机器人移动过程中基站定向不准确的问题，实现了精确、高效的移动机器人控制方法。

本发明授权移动机器人的声源定向方法、控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的声源定向方法，其特征在于，所述移动机器人包括机器人本体和基站，其特征在于，所述方法包括： 控制所述机器人本体接收所述基站发出的声源信号；其中，所述机器人本体上设置有至少两个收声单元，每两个所述收声单元为一组收声组件，且所述机器人本体上设置至少有两组所述收声组件； 在所述机器人本体接收到所述声源信号的情况下，获取所述机器人本体在不同方向接收所述声源信号的信号衰减参数，获取预设的所述收声单元对应的信号衰减模型； 获取所述收声单元在不同方向接收所述声源信号的声源接收时刻；利用所述信号衰减模型，根据所述声源信号、所述信号衰减参数和所述声源接收时刻，计算得到所有所述收声单元接收到的声源信号之间的互相关函数结果，并根据所述互相关函数结果计算得到所述声源接收时刻之间的声达时间差； 根据所述声达时间差，确定每组所述收声组件中所述收声单元之间的距离差； 根据所述距离差计算得到每组所述收声组件对应的初始声源方向信息； 获取所有所述初始声源方向信息的比较结果； 根据所述比较结果为所有所述初始声源方向信息分配权重值，并基于所述权重值对所有所述初始声源方向信息进行融合处理，得到融合后的所述声源方向。

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