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龙图腾网获悉凌云光技术股份有限公司申请的专利一种结构光的外参迭代计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211723364.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种结构光的外参迭代计算方法及系统是由郝磊;杨艺设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构光的外参迭代计算方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种结构光的外参迭代计算方法及系统，所述方法通过建立参考点，获取参考点的第一参数坐标、第二参数坐标以及第三参数坐标，并根据第一参数坐标、第二参数坐标、第三参数坐标以及对应的缩放因子来构建相机参数矩阵以及投影仪参数矩阵，并将其联立得到结构光坐标关系参数。然后建立平行平面，通过误差函数计算平行平面的真实距离与平行平面之间间隔距离的平面误差，最后将外参参数矩阵、结构光坐标关系参数以及平面误差进行联立计算，得到外参计算结果。本申请通过联立矩阵，并建立不同的平行平面并使用误差函数计算的方式来获取外参的误差，以此来计算外参，提高外参计算的效率以及稳定性，并通过迭代计算减少外参误差。

本发明授权一种结构光的外参迭代计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结构光的外参迭代计算方法，其特征在于，所述方法包括： 建立参考点，并根据所述参考点获取世界坐标系下的第一参数坐标、相机像素坐标系下的第二参数坐标以及投影仪像素坐标系下的第三参数坐标； 根据所述第一参数坐标、所述第二参数坐标和相机缩放因子构建相机参数矩阵，以及根据所述第一参数坐标、所述第三参数坐标和投影仪缩放因子构建投影仪参数矩阵； 计算从所述相机像素坐标系转换到所述世界坐标系的第一转换矩阵，以及计算从所述投影仪像素坐标系转换到所述世界坐标系的第二转换矩阵； 遍历所述第一转换矩阵的第一转换参数以及遍历所述第二转换矩阵中的第二转换参数； 根据所述第一转换参数将所述相机参数矩阵转换为世界坐标系下的第一联立矩阵，以及根据所述第二转换参数将所述投影仪参数矩阵转换为世界坐标系下的第二联立矩阵； 联立所述第一联立矩阵以及所述第二联立矩阵，以计算所述结构光坐标关系参数，得到结构光坐标关系参数； 建立预设数量的平行平面；所述平行平面中包含有平面点集，所述平行平面之间间隔距离不同并且对应的平面点集所构成的直线垂直所述平行平面； 获取所述平行平面之间的真实距离，并通过误差函数计算所述平行平面之间的间隔距离与所述真实距离的平面误差； 将投影仪与相机之间的外参参数矩阵与所述结构光坐标关系参数以及所述平面误差进行迭代联立计算，得到外参计算结果。

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