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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211529956.1，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质是由张明川设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶和高精度地图技术领域，特别涉及数据处理、智能控制技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆在行驶路口处对应的目标遮挡区域；确定目标遮挡区域中的目标遮挡车道并获取对应的车道关联信息；基于车道关联信息获取目标遮挡区域中障碍物的障碍物关联信息；基于障碍物关联信息判断是否达到预设限速条件，若达到，则在自动驾驶车辆的待行驶车道与目标遮挡车道交汇处生成目标限速区域；实现主动且适时地对自动驾驶车辆进行提早限速，实现在存在视野盲区前降低车速，给突发情况发生时留下充分反应空间和时间，有效地提升自动驾驶的安全性和可靠性。

本发明授权自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述行驶控制方法包括： 基于所述自动驾驶车辆中装载的激光雷达、位置传感器、速度传感器中的至少一种设备，获取所述自动驾驶车辆在行驶路口处对应的初始遮挡区域； 采用预设筛选规则筛选出所述初始遮挡区域中的有效遮挡区域，以作为目标遮挡区域； 其中，所述预设筛选规则的所述目标遮挡区域符合以下条件中的至少一种： 包含目标遮挡车道所在区域、最近遮挡点与待行驶车道的车道参考线的距离小于第二设定阈值、对应的区域面积在预设面积范围内； 确定所述目标遮挡区域中的所述目标遮挡车道并获取对应的车道关联信息； 基于所述车道关联信息获取所述目标遮挡区域中障碍物的障碍物关联信息； 基于所述障碍物关联信息判断是否达到预设限速条件，若达到，则在所述自动驾驶车辆的待行驶车道与所述目标遮挡车道交汇处生成目标限速区域； 其中，所述目标限速区域中靠近所述自动驾驶车辆的起始边界位于所述目标遮挡车道的边界处或边界外； 在所述自动驾驶车辆驶入所述目标限速区域时，控制所述自动驾驶限速行驶。

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