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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利机械手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211537972.5，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权机械手和机器人是由张璞;朱世强;顾建军;谢安桓;孔令雨;留云;姚运昌设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指、掌部驱动结构以及关节结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指包括沿延伸方向排布的指尖、远端指段和近端指段。远端指段的一端与指尖转动连接。掌部驱动结构设置于掌侧面，与近端指段远离远端指段的一端连接，以在连接方向上连接机械指和掌部。掌部驱动结构用于驱动机械指的运动，以改变机械指和掌部之间的角度。连接方向垂直于掌侧面。远端指段远离指尖的一端与关节结构转动连接。近端指段远离掌部驱动结构的一端与关节结构转动连接。关节结构能够改变远端指段和近端指段指尖之间的角度。

本发明授权机械手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械手，其特征在于，包括： 掌部，包括掌平面和与所述掌平面垂直的掌侧面； 机械指，包括沿延伸方向排布的指尖、远端指段和近端指段；所述远端指段的一端与所述指尖转动连接；所述机械指包括第一机械指和第二机械指；所述第二机械指包括机械食指、机械中指、机械无名指和机械小拇指； 掌部驱动结构，设置于所述掌侧面，与所述近端指段远离所述远端指段的一端连接，以在连接方向上连接所述机械指和所述掌部；所述掌部驱动结构包括枢转驱动模块；所述枢转驱动结构用于驱动所述机械指围绕旋转轴线旋转，所述旋转轴线垂直于所述连接方向延伸，并与所述掌平面平行；所述驱动模块包括固定于所述掌部的枢转电机；所述枢转电机包括枢转驱动轴、枢转电机座以及与所述枢转电机座活动连接的枢转转轴；所述枢转转轴的轴线沿所述旋转轴线延伸；所述近端指段与所述枢转转轴固定连接；所述连接方向垂直于所述掌侧面；以及 关节结构；所述远端指段远离所述指尖的一端与所述关节结构转动连接；所述近端指段远离所述掌部驱动结构的一端与所述关节结构转动连接；所述关节结构能够改变所述远端指段和所述近端指段指尖之间的角度； 所述机械无名指和所述机械小拇指的所述指尖分别包括平行设置的第一指尖轴和第二指尖轴；所述机械无名指和所述机械小拇指的所述关节结构包括平行设置的第一关节轴、第二关节轴和第三关节轴；所述近端指段包括第一近端连杆和第二近端连杆；所述第一近端连杆的一端与所述枢转转轴固定连接、另一端与所述第一关节轴转动连接；在所述枢转转轴和所述第一关节轴之间，所述第一近端连杆还与第二关节轴转动连接；所述第二近端连杆的一端与所述枢转电机座转动连接、另一端所述第三关节轴转动连接；在第一指尖轴的轴线方向上，第一近端连杆和第二近端连杆的投影相交；所述远端指段包括第一远端连杆和第二远端连杆；所述第一远端连杆的一端与所述第一指尖轴转动连接、另一端与所述第二关节轴转动连接；所述第二远端连杆的一端与所述第二指尖轴转动连接、另一端与所述第三关节轴转动连接；在所述第二指尖轴和所述第三关节轴之间，所述第二远端连杆还与所述第一关节轴转动连接；在第一指尖轴的轴线方向上，第一远端连杆和第二远端连杆的投影相交； 所述第一机械指、所述机械食指、所述机械中指的所述指尖分别包括平行设置的第一指尖轴和第二指尖轴；所述第一机械指、所述机械食指、所述机械中指的所述关节结构包括关节电机；所述关节电机设置于所述近端指段远离所述掌部驱动结构的一端；所述关节电机包括关节电机座和关节驱动轴；关节电机座与所述近端指段固定连接；关节驱动轴与所述关节电机座转动连接，并与所述远端指段固定连接；所述关节驱动轴用于驱动所述远端指段旋转，以改变所述远端指段和近端指段之间的角度；所述第一机械指、所述机械食指、所述机械中指的所述远端指段包括主动连杆和从动连杆；所述主动连杆的一端与所述关节驱动轴固定连接、另一端与所述第一指尖轴转动连接；所述关节电机驱动所述主动连杆围绕所述关节驱动轴的转动；所述从动连杆的一端与所述第二指尖轴转动连接、另一端与所述关节电机转动连接；其中，在所述第一指尖轴的轴线方向上，所述主动连杆和所述从动连杆的投影相交。

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