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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211386031.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统是由王超;邓俊杰;李庆;李煌设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法及系统，此方法包括步骤S1、获取工件的单帧点云；S2、针对单帧点云提取直线，计算出点云上的每一个点到直线的距离，并与预设距离阈值进行比对，如小于预设距离阈值时，则对相应的点云进行滤除，同时计算每个点在该直线上投影点的z坐标z_l，若该点z坐标小于投影点z坐标z_l则滤除该点；S3、将保留的点云全部拼接到一个总点云上，将总点云中的点云团分割出来，并求取点云团不同方向的跨度距离，并将不同方向的跨度距离与预设跨度距离阈值进行比对；如大于预设跨度距离阈值，则对相应的点云团进行过滤，得到工件焊渣。本发明具有检测效率高、检测精准全面等优点。

本发明授权一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法，其特征在于，包括步骤： S1、获取工件的单帧点云数据；其中单帧点云数据通过3D线扫相机得到； S2、针对单帧点云数据提取直线L，计算出单帧点云数据上的每一个点到直线L的距离Dst，将所述距离Dst与预设距离阈值Dst_thresh进行比对，当所述距离Dst小于预设距离阈值Dst_thresh时，则对相应的点云进行滤除，同时计算每个点在该直线L上投影点的z坐标，若该点z坐标小于投影点z坐标z_l则滤除该点，确保点在直线L上方而不是下方；所述直线L为代表工作表面基准线的直线； S3、将保留的点云全部拼接到一个总点云cloud_all上，将总点云cloud_all中的点云团分割出来，并求取点云团在x方向和y方向上的坐标跨度距离，并将不同方向的跨度距离与预设跨度距离阈值进行比对；如跨度距离大于预设跨度距离阈值，则对相应的点云团进行过滤，得到工件焊渣； 在步骤S3中，利用聚类分割算法将总点云cloud_all中尺寸个数大于n的点云团分割出来，并求取每个点云团x坐标，y坐标的最大值和最小值，并用x坐标的最大值减去最小值得到X方向的跨度距离x_value；用y坐标的最大值减去最小值得到y方向的跨度距离y_value；其中n为自然数，n≥3。

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