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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利物体扫描数据的校正方法、抓取系统控制方法及抓取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211551968.4，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权物体扫描数据的校正方法、抓取系统控制方法及抓取系统是由盛文波;魏海永;李玺;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体扫描数据的校正方法、抓取系统控制方法及抓取系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种物体扫描数据的校正方法、抓取系统控制方法、抓取系统及计算机可读存储介质，其中物体扫描数据的校正方法包括：获取物体中一特征表面的扫描数据，物体具有理想形状，在理想形状下，特征表面的扫描形状为封闭图形，且封闭图形的内角不存在优角；将扫描数据通过垂直投影转换为平面图像；获得物体特征表面平面图像的内接图形，内接图形与物体的理想形状中特征表面的形状相近似；计算获得校正模型，校正模型与物体的理想形状相近似。本发明的实施例利用与物体理想形状相近似的内接图形，计算获得物体的校正模型，校正模型用于后续的处理过程。校正模型能够克服定位不准和形状变形边角缺失的问题，提高了物体扫描数据的准确程度。

本发明授权物体扫描数据的校正方法、抓取系统控制方法及抓取系统在权利要求书中公布了：1.一种物体扫描数据的校正方法，包括： 获取物体中一特征表面的扫描数据，所述物体具有理想形状，在所述理想形状下，所述特征表面的扫描形状为封闭图形，且封闭图形的内角不存在优角； 将所述扫描数据通过垂直投影转换为平面图像； 获得物体特征表面平面图像的内接图形，所述内接图形与所述物体的理想形状中特征表面的形状相近似； 计算获得校正模型，所述校正模型与所述物体的理想形状相近似；本步骤中，利用所述内接图形获得所述特征表面的校正形状，通过所述特征表面的校正形状，结合所述理想形状获得所述校正模型； 其中所述计算获得校正模型的步骤包括： 计算所述内接图形的顶点在所述平面图像所在平面内的坐标； 将所述内接图形的顶点在所述平面图像所在平面内的坐标映射至三维空间，获得三维坐标； 根据内接图形的顶点的三维坐标和所述物体的理想形状，计算获得校正模型，所述校正模型包括所述物体的几何形状和位姿。

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