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龙图腾网获悉芯视界(北京)科技有限公司;清华大学申请的专利定位方法及装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111013616.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权定位方法及装置、电子设备和存储介质是由鲍捷;李伟琪;刘阳设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法及装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：实时获取目标场景的多帧图像；根据多帧图像中的预设标记，建立基于目标场景的三维地图；根据三维地图以及多帧图像，确定在获取各帧图像时，图像采集设备的光心的第一位置信息；根据第一位置信息，确定光心和转台的旋转轴线之间的相对位置关系。根据本公开的实施例的定位方法，可通过图像采集设备在旋转过程中拍摄的图像来获得目标场景的三维地图，进而确定光心在三维地图中的位置，以确定转台的旋转轴线在三维地图中的目标位置信息，从而可获得光心与转台的旋转轴线之间的相对位置关系，以提高安装精度，进而提高图像的拼接精度。

本发明授权定位方法及装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 实时获取目标场景的多帧图像，所述目标场景中设置有转台，所述转台上设置有图像采集设备，所述多帧图像是所述图像采集设备在随所述转台旋转的过程中采集的，所述目标场景中的多个位置设置有预设标记； 根据所述多帧图像中拍摄到的所述预设标记，建立基于所述目标场景的三维地图； 根据所述三维地图以及所述多帧图像，确定在获取各帧图像时，所述图像采集设备的光心在所述三维地图中的第一位置信息； 根据所述第一位置信息，确定所述光心和所述转台的旋转轴线之间的相对位置关系； 根据所述多帧图像中拍摄到的所述预设标记，建立基于所述目标场景的三维地图，包括：根据所述预设标记在各帧图像中的第二位置信息，确定所述各预设标记之间的第一位置关系；根据所述第一位置关系，获得所述三维地图； 在所述旋转的过程中，所述图像采集设备至少两次经过同一位置，根据所述第一位置关系，获得所述三维地图，包括：根据所述第一位置关系，确定各所述预设标记在三维地图中的第三位置信息；根据所述第三位置信息，获得三维关系图；根据所述图像采集设备在所述同一位置获取的至少两帧图像，以及所述第一位置关系，对所述三维关系图进行校正，获得所述三维地图； 根据所述三维地图以及所述多帧图像，确定在获取各帧图像时，所述图像采集设备的光心在所述三维地图中的第一位置信息，包括： 根据预设的图像采集设备的内参，确定预设标记在各帧图像中的第四位置信息与所述图像采集设备的光心的位置之间的第二位置关系； 根据所述预设标记在所述三维地图中的位置，以及所述第二位置关系，确定所述光心在所述三维地图中的第一位置信息； 根据所述第一位置信息，确定所述光心和所述转台的旋转轴线之间的相对位置关系，包括： 对获取所述多个图像时的光心的第一位置信息进行拟合，获得旋转轴线的目标位置信息； 确定所述第一位置信息和所述目标位置信息之间的相对位置关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人芯视界(北京)科技有限公司;清华大学，其通讯地址为：100083 北京市海淀区成府路45号中关村智造大街A303；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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