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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机械臂操作装置、手术控制平台及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115634050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211252076.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权机械臂操作装置、手术控制平台及手术机器人系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂操作装置、手术控制平台及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂操作装置、手术控制平台及手术机器人系统。手术机器人系统包括手术控制平台和手术执行机构，手术控制平台包括用于控制手术执行机构执行手术操作的机械臂操作装置。机械臂操作装置包括末端关节和操作关节，操作关节包括第一驱动控制单元、第一驱动件及开合机构，开合机构在承受捏合力时能够改变开合角度，并将开合机构的开合角度信息反馈给第一驱动控制单元，第一控制单元将基于开合角度信息生成的控制指令发送至第一驱动件，使第一驱动件驱动开合机构产生抵抗捏合力的反作用力，使得手术机器人系统更能够真实模拟医生在捏合机械臂操作装置进行手术操作时的力变化，更增强了医生在进行手术操作时的真实感。

本发明授权机械臂操作装置、手术控制平台及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂操作装置，其特征在于，包括： 末端关节； 操作关节，包括第一驱动控制单元、第一驱动件、编码器、传动机构及开合机构，所述第一驱动件通信连接所述第一驱动控制单元，所述开合机构在承受捏合力时能够改变开合角度，所述传动机构包括相互传动连接的第一传动件和第二传动件，所述第一传动件传动连接所述第一驱动件，所述第二传动件传动连接所述开合机构，所述第一传动件和所述第二传动件能够分别绕自身轴线方向转动，所述第一驱动控制单元用于获取所述开合机构的开合角度信息，并将基于所述开合角度信息而生成的控制指令发送至所述第一驱动件；所述第一驱动件为电机，所述编码器设在所述电机上，并通信连接所述第一驱动控制单元，所述编码器用于获取所述电机的位置信号，所述开合角度信息基于所述电机的位置信号与所述开合角度的对应关系而确定； 所述第一驱动件用于根据所述控制指令通过所述传动机构驱动所述开合机构产生抵抗所述捏合力的反作用力。

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