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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211215454.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法及系统是由艾明耀;黄诗曼;胡庆武;柳天成;李加元;赵鹏程设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法，包括杆塔类型数据集制作，将标准的杆塔模型转换成高度宽度一致的图像文件，建立标准杆塔字符库；输电杆塔点云提取，剔除无人机实测点云中包含的杂点及电线点云，提取电力杆塔点云；杆塔对称轴面计算，通过统计各角度方向上点数，计算杆塔实测点云的对称轴面；杆塔点云重投影，利用坐标变换的方式将杆塔实测点云投影至杆塔对称轴面；杆塔类型识别，采用模板匹配方法判断杆塔类型。本发明提高了输电线路点云数据处理自动化水平，解决了目视判别耗费大量人力物力的问题，为后续的杆塔自动建模、杆塔形变检测提供数据基础。

本发明授权一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤1，杆塔类型数据集制作，包括将标准的杆塔模型转换成高度宽度一致的图像文件，建立标准杆塔字符库； 步骤2，输电杆塔点云提取，包括剔除无人机实测点云中包含的杂点及电线点云，提取电力杆塔点云； 步骤3，杆塔对称轴面计算，包括通过统计各角度方向上点数，计算杆塔实测点云的对称轴面； 实现方式包括以下子步骤， 步骤3.1，将分割后的杆塔点云投影至XOY平面，获取杆塔平面位置中心点，即杆塔点云局部高程最大值点； 步骤3.2，以杆塔位置中心点为原点，设置步长和区间，记n为区间数，统计各角度方向上点数，数量最大的方向作为对称轴，沿Z轴拉升做为对称轴面； 步骤4，杆塔点云重投影，包括利用坐标变换的方式将杆塔实测点云投影至杆塔对称轴面； 实现方式包括以下子步骤， 步骤4.1，计算杆塔中心点P，其中，将点P作为三维空间坐标的新原点，坐标转换计算公式为： 其中，为转换前中心点坐标，为转换后中心点坐标； 步骤4.2，三维坐标旋转，包括通过空间坐标旋转，将步骤4.1中平移后的空间坐标系旋转为以P为原点，对称轴面为XOY平面的空间坐标系，且Y轴重新映射到原来Z+轴位置，其中对称轴面在原空间坐标系下的方程为，坐标转换公式为： 其中，为转换前中心点坐标，为转换后中心点坐标，为对称轴角度； 步骤4.3，投影映射，通过投影将步骤4.2中转换后的三维空间坐标映射到XOY平面上，坐标转换公式为： X、Y、Z为投影后的平面坐标； 步骤5，杆塔类型识别，包括采用模板匹配方法判断杆塔类型； 实现方式包括以下子步骤， 步骤5.1，杆塔点云图像二值化处理，包里对所有点云的X、Y值做格网划分，设定投影格网宽度，若投影格网中存在点云像素点，则投影格网值取1，否则投影格网值取0，生成与标准杆塔字符库中大小一致的二值图像文件，记文件大小为M行N列； 步骤5.2，依次计算实测杆塔的二值图像文件Sm,n与标准杆塔字符库中文件Tm,n的相关系数R，当实测杆塔与标准杆塔字符库中的杆塔类型匹配时，相关系数有最大值，相关系数计算公式为， 其中，为第i种标准杆塔字符库中文件，S为实测杆塔的二值图像文件，为第i种标准杆塔字符库中文件第m行、第n列的取值，为实测杆塔的二值图像文件第m行、第n列的取值，为第i种标准杆塔字符库中文件和实测杆塔的二值图像文件之间的相关系数。

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