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龙图腾网获悉深圳市海清视讯科技有限公司申请的专利故障检测方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115565140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211017620.7，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权故障检测方法、设备及存储介质是由周波;段炼;苗瑞;武新宇;莫少锋设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本故障检测方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种故障检测方法、设备及存储介质，该方法包括获取待检测车辆的三维点云数据和光学图像，对光学图像进行识别处理，获得待检测车辆的车轮上的目标特征点在第一坐标系下的第一位置，根据第一位置以及转换关系，确定目标特征点在三维点云数据中的同名点在第二坐标系下的第二位置，根据第二位置，在三维点云数据中确定待检测车辆的轿厢的尾板的边线和轿厢的侧板的边线，根据尾板的边线和侧板的边线生成故障提醒消息。本申请实施例提供的故障检测设备，能够及时发出故障提醒消息，以避免造成损失，该方式无需对车辆进行改造，且无需受限于传感器的性能，稳定性较高，还相对于人力指挥更加安全。

本发明授权故障检测方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种故障检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测车辆的三维点云数据和光学图像； 对所述光学图像进行识别处理，获得所述待检测车辆的车轮上的目标特征点在第一坐标系下的第一位置； 根据所述第一位置以及转换关系，确定所述目标特征点在所述三维点云数据中的同名点在第二坐标系下的第二位置；所述转换关系为所述三维点云数据和所述光学图像之间的坐标转换关系； 根据所述第二位置，确定所述同名点到地面的垂线； 基于所述垂线，从所述三维点云数据中获取水平方向上的多组第一像素点；不同组的像素点在同一水平平面上；所述水平方向与所述垂线相垂直； 针对每组第一像素点，计算各第一像素点与相机位置之间的距离，并将距离最短的第一像素点确定为第二像素点； 根据多个所述第二像素点和光轴位置，确定成像面与轿厢的侧板之间的第一角度； 根据所述第一角度，确定所述三维点云数据中尾板的边线；所述尾板的边线用于在尾板闭合时，与所述侧板的边线相接； 根据所述尾板的边线和所述侧板的边线生成故障提醒消息，包括： 检测所述尾板的边线和地面之间的第二角度； 若所述第二角度大于第一阈值，则发出第一故障提醒；所述第一故障提醒用于指示所述尾板处于锁定状态； 检测所述尾板的边线与所述侧板的边线之间的区域内点云的面积占比； 若所述面积占比大于第二阈值，则发出第二故障提醒，以使所述待检测车辆根据所述第二故障提醒向前移动；所述第二故障提醒用于指示起斗过程中发生货物堵塞。

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