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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种用于下肢骨折复位手术的规划导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211293357.4，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种用于下肢骨折复位手术的规划导航系统是由何玉成;吴戈扬;胡颖;张朋;齐晓志;赵保亮设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于下肢骨折复位手术的规划导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于下肢骨折复位手术的规划导航系统。该系统包括医学图像处理模块，用于从下肢骨折图像中分割出近端骨和远端骨，并重建出断骨三维表面模型；手术规划模块，用于对所述断骨三维表面模型进行点云采样，获得对应的点云模型；从所述点云模型中提取骨折断面；通过对所述骨折断面进行点云配准，得到远端骨初始位置与其复位后目标位置的坐标变换矩阵；基于所述坐标变换矩阵，进行骨折复位路径规划，该骨折复位路径规划用于指引在保持近端骨固定情况下对远端骨进行平移旋转得到远端骨目标位置；导航模块，用于可视化显示基于所述骨折复位路径规划进行手术的过程。本发明能够提高复位精度、降低复位力，减少患者骨折处肌肉等软组织损伤。

本发明授权一种用于下肢骨折复位手术的规划导航系统在权利要求书中公布了：1.一种用于下肢骨折复位手术的规划导航系统，包括医学图像处理模块、手术规划模块和导航模块，其中： 所述医学图像处理模块用于从下肢骨折图像中分割出近端骨和远端骨，并重建出断骨三维表面模型，包含远端骨三维表面模型和近端骨三维表面模型； 所述手术规划模块用于：对所述断骨三维表面模型进行点云采样，获得对应的点云模型；从所述点云模型中提取骨折断面；通过对所述骨折断面进行点云配准，得到远端骨初始位置与其复位后目标位置的坐标变换矩阵；基于所述坐标变换矩阵，进行骨折复位路径规划，该骨折复位路径规划用于指引在保持近端骨固定情况下对远端骨进行平移旋转得到远端骨目标位置； 所述导航模块用于可视化显示基于所述骨折复位路径规划进行手术的过程； 其中，提取所述骨折断面包括： 对已经获取的点云模型进行kd-tree相邻点搜索，通过选取kd-tree搜索半径获得各点的邻近点集； 计算所述点云模型中某一点法向量变化程度的特征量，表示为： 其中，表示点的法向量与其邻近点法向量的夹角，表示点的邻近点数量； 设置阈值，保留的点作为断骨处的特征点云，进而获得所述骨折断面。

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