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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利导航方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115517765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211333950.7，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权导航方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;李涛设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种导航方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标医学模型，所述目标医学模型是基于扫描装置扫描的初始图像重建得到的；基于所述目标医学模型生成操作规划信息；获取所述扫描装置扫描得到的实时图像，并将所述实时图像与所述目标医学模型进行配准得到第一配准关系；获取执行工具对应的坐标系与所述实时图像的图像坐标系之间的第一坐标关系；基于所述第一坐标关系、所述第一配准关系以及所述操作规划信息，对所述执行工具进行导航。采用本方法能够在操作过程中进行建模，不需要术前CT，且实时配准，不需要增加额外标记。

本发明授权导航方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种导航系统，其特征在于，所述系统包括： 扫描装置，用于扫描得到初始图像以及实时图像； 执行工具，用于按照操作规划信息进行操作； 控制器，用于执行以下步骤： 获取目标医学模型，所述目标医学模型是基于扫描装置扫描的初始图像重建得到的； 基于所述目标医学模型生成操作规划信息； 获取所述扫描装置扫描得到的实时图像，并将所述实时图像与所述目标医学模型进行配准得到第一配准关系； 获取执行工具对应的坐标系与所述实时图像的图像坐标系之间的第一坐标关系； 基于所述第一坐标关系、所述第一配准关系以及所述操作规划信息，对所述执行工具进行导航； 所述获取目标医学模型，包括： 获取扫描装置扫描的当前初始图像； 对所述当前初始图像进行目标信息提取，包括：计算所述当前初始图像的直方图，并基于所述直方图提取目标区域；基于所述目标区域的深度值以及体素在相机坐标系下的坐标，计算得到体素到物体表面的距离；基于所述体素到物体表面的距离生成目标信息； 基于提取的目标信息，得到目标医学模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州微创畅行机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市苏州工业园区凤里街151号3号厂房部分区域；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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