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龙图腾网获悉深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114030800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111290856.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人是由艾鑫;陈叶广;卓少凯设计研发完成，并于2020-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人在说明书摘要公布了：本公开提供一种货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人。本实施例提供的货物搬运方法包括：获取机器人的位置信息和空闲槽位信息；根据位置信息、空闲槽位信息和第一搬运任务包括的第一目标物位置，为所述机器人分配第二搬运任务；其中，所述第一搬运任务和所述第二搬运任务中的一个为取货任务，另一个为归还任务。从而可以灵活设置搬运策略，在获取搬运过程中实现货物的边还边取，有效地提高了货物搬运效率。

本发明授权货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人在权利要求书中公布了：1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的位置信息和空闲槽位信息； 根据所述位置信息、所述空闲槽位信息、取货任务包括的第一目标物位置，为所述机器人分配所述取货任务，并生成取货路径； 预估所述机器人执行所述取货任务的所述空闲槽位信息的变化，为所述机器人分配归还任务于所述取货任务之前、之间或之后，并确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置； 其中，确定所述归还任务中归还第二目标物的空闲库位的位置，包括： 预测所述机器人分别到达V个空闲库位对应的位置归还货物，并且按照所述取货路径取到第一目标物所增加的第一移动距离；V为不小于U的自然数，U为大于0的自然数；将V个空闲库位中，增加的第一移动距离不大于第二预设阈值的U个空闲库位，确定为所述空闲库位的位置； 或者， 预测所述机器人分别到达V个空闲库位对应的位置归还货物，并且按照所述取货路径取到第一目标物所消耗的第一总时长；V为不小于U的自然数，U为大于0的自然数；将所述消耗的第一总时长与机器人按照所述取货路径取到第一目标物所消耗的时长之差记为第一增加耗时；将V个空闲库位中，第一增加耗时不大于第一预设阈值的U个空闲库位，确定为所述空闲库位的位置； 生成搬运任务序列，令所述机器人行走在所述取货路径上，依据所述搬运任务序列包括的任务顺序执行所述取货任务和所述归还任务； 获取取消搬运任务请求或获取新增搬运任务请求，重新分配所述归还任务； 生成所述归还任务对应的规划路径给所述机器人。

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