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龙图腾网获悉蔚来汽车科技(安徽)有限公司申请的专利用于固定泊车场景的车辆定位方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113619569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110880325.3，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权用于固定泊车场景的车辆定位方法及其系统是由张衡;张凯;戴君义;王世婷设计研发完成，并于2021-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于固定泊车场景的车辆定位方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及用于固定泊车场景的车辆定位方法及其系统。该方法包括：包括：标识物检测步骤，检测标识物并识别出标识物对；有位姿匹配步骤，根据车辆位置信息以及标识物对进行有位姿匹配；无位姿匹配步骤，根据标识物对进行无位姿匹配以得到最新的车辆位置信息；以及位置更新步骤，根据所述有位姿匹配步骤或者所述无位姿匹配步骤得到的最新的车辆位置信息更新当前的车辆位置信息。

本发明授权用于固定泊车场景的车辆定位方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，包括： 标识物检测步骤，检测标识物并识别出标识物对，若已获得在该固定泊车场景下的车辆位置信息，则继续以下的有位姿匹配步骤，若未获得在该固定泊车场景下的车辆位置信息，则跳至下述的无位姿匹配步骤； 有位姿匹配步骤，根据所获得的车辆位置信息以及所识别的标识物对进行有位姿匹配，如果根据有位姿匹配得到最新的车辆位置信息则跳至下述的位置更新步骤，否则继续下述的无位姿匹配步骤； 无位姿匹配步骤，根据所识别的标识物对进行无位姿匹配以得到最新的车辆位置信息；以及 位置更新步骤，根据所述有位姿匹配步骤或者所述无位姿匹配步骤得到的最新的车辆位置信息更新当前的车辆位置信息， 其中，所述标识物检测步骤中的所述车辆位置信息是指在之前时序已经通过进行所述车辆定位方法获得的车辆位置信息， 所述标识物对包括两个相同的标识物， 在所述标识物检测步骤中包括： 子步骤1：根据图像中的标识物得到的检测结果或者对于之前检测到的图像中的标识物的跟踪结果获取到标识物； 子步骤2：对子步骤1中获取到的标识物进行遍历，在一定范围内查找是否还有其他标识物，如有其他标识物，则获取多个标识物； 子步骤3：在获取到的多个标识物中判断是否存在标识物对，如果满足有标识物对的条件下则保存标识物信息；以及 子步骤4：对保存的标识物信息进行过滤以滤掉重复的标识物对，获得至少一对标识物对，以作为地面坐标系中的标识物对。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人蔚来汽车科技(安徽)有限公司，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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