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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种带有夹挂机构和自循环驱动机构的轨道移动式平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121799673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610302514.5，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种带有夹挂机构和自循环驱动机构的轨道移动式平台是由高海波;孙光耀;刘振;袁润泽;卢仁超设计研发完成，并于2026-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有夹挂机构和自循环驱动机构的轨道移动式平台在说明书摘要公布了：一种带有夹挂机构和自循环驱动机构的轨道移动式平台，本发明涉及一种轨道驱动平台，本发明属于悬吊式移动平台领域。本发明针对现有技术中微低重力移动平台的多同步轨道约束导致移动平台结构复杂、制造安装困难、成本高，易卡轨、受力不均、姿态偏移，运动受限的问题，它包括一组工字梁轨道、平台基座、自循环驱动机构和多个夹挂机构；多个夹挂机构沿周向均布设置在平台基座四周，通过平台基座上方的夹挂机构夹挂在工字梁轨道上，自循环驱动机构安装在平台基座上，自循环驱动机构驱动多个夹挂机构在一组工字梁轨道上的释放和夹持，并通过自循环驱动机构带动平台基座在一组工字梁轨道上移动或停止。

本发明授权一种带有夹挂机构和自循环驱动机构的轨道移动式平台在权利要求书中公布了：1.一种带有夹挂机构和自循环驱动机构的轨道移动式平台，其特征在于：它包括一组工字梁轨道1、平台基座2、自循环驱动机构3和多个夹挂机构4；夹挂机构4包括⊥型轨道座41、夹挂滑动轴42和两个夹持组件44；自循环驱动机构3包括两个传动链条36；夹持组件44包括夹持驱动连杆441、两个夹持曲柄轴442、两个夹持曲柄444、两个夹持滚轮轴445和两个夹持滚轮446； 多个夹挂机构4沿周向均布设置在平台基座2四周，夹挂机构4夹挂在平台基座2上方的一组工字梁轨道1上，⊥型轨道座41固定端安装在自循环驱动机构3上，夹挂滑动轴42插装在⊥型轨道座41的条形滑槽上，夹挂滑动轴42沿平台基座2周向滑动设置，两个夹持组件44安装在夹挂滑动轴42和自循环驱动机构3上，夹挂滑动轴42驱动两个夹持组件44对上方一组工字梁轨道1的底端进行夹持，自循环驱动机构3安装在平台基座2上，自循环驱动机构3驱动多个夹挂机构4在一组工字梁轨道1上释放和夹持，并通过自循环驱动机构3带动平台基座2在一组工字梁轨道1上移动或停止， ⊥型轨道座41底座固定安装在传动链条36的链节上，两个夹持驱动连杆441对称设置在夹挂滑动轴42的两侧，且夹持驱动连杆441的一端与夹挂滑动轴42转动连接，夹持驱动连杆441的另一端与夹持曲柄444的一端转动连接，夹持曲柄444的另一端通过夹持滚轮轴445和夹持滚轮446转动连接，夹持曲柄444上安装有一个夹持曲柄轴442，夹持曲柄轴442靠近夹持驱动连杆441与夹持曲柄444连接处设置，且夹持曲柄轴442插装在传动链条36上。

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