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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑随机和区间混合不确定性的PID控制器序贯可靠设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118331027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410304667.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种考虑随机和区间混合不确定性的PID控制器序贯可靠设计方法是由王磊;刘嘉祥;李泽商;穆永祥;王晓军设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑随机和区间混合不确定性的PID控制器序贯可靠设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑随机和区间混合不确定性的PID控制器序贯可靠设计方法。该方法针对同时包含随机好区间不确定参数PID比例‑积分‑微分闭环控制系统，通过概率密度演化方程和自适应二分法计算混合可靠度，之后以混合可靠度为约束构建控制力指标最小的PID增益优化列式，并利用序贯优化策略进行优化列式的求解。该方法通过将不确定变量进行随机和区间化描述，结合概率密度演化方程和自适应二分法计算混合可靠度，最后以混合可靠度作为约束，通过序贯优化策略设计出控制力指标最小的PID控制器。本发明可以用于存在多个混合不确定性参数、并且其中一些不确定参数的概率信息较少的PID闭环系统的控制器设计。

本发明授权一种考虑随机和区间混合不确定性的PID控制器序贯可靠设计方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑随机和区间混合不确定性的PID控制器序贯可靠设计方法，其特征在于，针对含随机和区间不确定变量PID闭环控制系统，通过将不确定变量进行概率和非概率区间化描述，计算混合可靠度并以此进行控制器最优设计，包括如下步骤： 第一步：根据实际工程系统建立对应的状态空间表达式以及确定性系统；所述确定性系统为不考虑不确定性，各参数均取名义值的系统； 第二步：设随机不确定参数为，区间不确定参数为，其中概率不确定参数通过概率密度函数进行定量化描述，区间不确定参数通过区间数学形式进行定量化描述； 第三步：通过自适应二分法结合概率密度演化方程计算混合可靠度，包括： 混合表示为概率可靠度曲线与区间变量横坐标轴在区间之间围成的面积；之后通过自适应二分法在区间内选取合适的样本点，将积分运算近似离散为若干梯形面积求和； 设任一区间的二分点为，表示内的近似梯形面积，表示内的近似梯形面积，表示内的近似梯形面积： ； 当以下不等式满足时，判定二分收敛，则无需添加新样本点，其中为预先设置的收敛阈值： ； 若上述不等式不满足，则对不满足的区间继续添加二分点，重复第三步，直至所有区间均符合收敛准则，由此得到一系列区间不确定参数的样本点； 设所得样本点将原积分区域离散为个梯形，混合可靠度R由各个近似梯形的面积求和进行近似计算： ； 第四步：由于混合可靠度反映不确定性系统的安全性，将原确定性优化列式中的极限状态函数更换为可靠度约束，从而体现不确定性对于系统安全性的影响。

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