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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利环境感知方法、装置、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117893978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211230109.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权环境感知方法、装置、存储介质及车辆是由李贵增;杨冬生;王欢;徐驰设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本环境感知方法、装置、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种环境感知方法、装置、存储介质及车辆，该方法包括：获取当前环境的图像信息；将所述图像信息输入至预先训练好的场景分类模型，并获取所述场景分类模型输出的分类结果，所述分类结果包括多个场景中每一场景以及每一场景对应的第一置信度；根据所述分类结果和至少一个识别模型基于所述图像信息输出的识别结果，确定所述当前环境的感知结果，其中，所述识别结果包括识别到的识别对象以及所述识别对象对应的第二置信度，其中，所述每一场景对应一个预先训练好的识别模型；如果所述感知结果满足预设条件，则输出所述感知结果。本公开能够提高车辆对周围环境感知的效率和准确性。

本发明授权环境感知方法、装置、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种环境感知方法，其特征在于，包括： 获取当前环境的图像信息； 将所述图像信息输入至预先训练好的场景分类模型，并获取所述场景分类模型输出的分类结果，所述分类结果包括多个场景中每一场景以及每一场景对应的第一置信度； 根据所述分类结果和至少一个识别模型基于所述图像信息输出的识别结果，确定所述当前环境的感知结果，其中，所述识别结果包括识别到的识别对象以及所述识别对象对应的第二置信度，所述每一场景对应一个预先训练好的识别模型； 如果所述感知结果满足预设条件，则输出所述感知结果； 所述根据所述分类结果和至少一个识别模型基于所述图像信息输出的识别结果，确定所述当前环境的感知结果，包括： 将所述图像信息分别输入至每一场景对应的识别模型，得到所述每一场景对应的识别结果，所述识别结果包括识别对象以及所述识别对象对应的第二置信度； 针对每一识别对象，对所述识别对象在各个场景下的第二置信度，以及所述各个场景对应的第一置信度进行加权处理，得到所述识别对象的加权后的第二置信度； 将所述每一识别对象以及所述每一识别对象的加权后的第二置信度，确定为所述感知结果。

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