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龙图腾网获悉上海机床厂有限公司申请的专利磨床自动装卸工件的安全检测及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117840885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410196615.X，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权磨床自动装卸工件的安全检测及控制方法是由姚江伟;胡泽慧;谢智立;吴洁瑜;汪学栋;房小艳设计研发完成，并于2024-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本磨床自动装卸工件的安全检测及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种磨床自动装卸工件的安全检测及控制方法，用于检测及控制磨床自动装卸工件，PLC通过接收砂轮架、工作台、头架带动装置、尾架顶紧装置、工件托架拨出装置、中心架稳定装置、外径测量仪、端面测量仪、工件止推装置和防护门的运动位置传感器检测到位信号和工件感应传感器检测信号，来确定机械手是否可以对磨床服务，使机械手在自动化生产线上为磨床提供装卸工件服务时，保证抓取工件上下装卸运动不会有任何干涉，即磨床在发出装工件请求服务之前，机械手及所抓取毛坯件与磨床内部件不产生干涉；磨床在发出卸工件请求之前，机械手除与工件接触之外不与磨床内机械部件产生干涉，在抓取工件向上运动过程中工件不与磨床内部件发生干涉。

本发明授权磨床自动装卸工件的安全检测及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种磨床自动装卸工件的安全检测及控制方法，用于检测及控制磨床自动装卸工件，其特征在于：包括机械手、砂轮架、工作台、头架带动装置、尾架顶紧装置、工件托架拨出装置、中心架稳定装置、外径测量仪、端面测量仪、工件感应传感器、工件止推装置和防护门，PLC通过接收砂轮架、工作台、头架带动装置、尾架顶紧装置、工件托架拨出装置、中心架稳定装置、外径测量仪、端面测量仪、工件止推装置和防护门的运动位置传感器检测到位信号和工件感应传感器检测信号，来确定机械手是否可以对磨床服务，使机械手在自动化生产线上为磨床提供装卸工件服务时，保证抓取工件上下装卸运动不会有任何干涉，即磨床在发出装工件请求服务之前，机械手及所抓取的毛坯件与磨床内的部件不产生干涉；磨床在发出卸工件请求之前，机械手除了与工件接触之外不与磨床内的机械部件产生干涉，并在抓取工件后向上运动的过程中不与磨床内的部件发生干涉；所述砂轮架通过伺服电机X轴前后驱动，当在砂轮修整或加工结束之后，砂轮架退到一个指定的安全位置，并且给PLC发出到位信号；所述工作台通过伺服电机Z轴左右驱动，当在砂轮修整或加工结束之后，工作台移动到一个指定的安全位置，并且给PLC发出到位信号；所述头架带动装置安装在工作台的左边，在磨削工件时带动工件旋转，为了保证加工结束之后卸工件的过程中工件不会与其它部件产生干涉，工件必须停止在一个预先设定的安全角度位置，其位置通过无触点感应开关来确定，并把感应确认的信号发送给PLC；所述尾架顶紧装置安装在工作台的右边，工件放在托架上由尾架液压缸驱动顶尖往头架方向移动，最后通过头架顶尖和尾架顶尖把工件顶起，此时工件在头架带动装置的驱动下能自由旋转，尾架顶尖在机械手装卸工件之前必须退到后退位置，为机械手抓取工件留出空间，尾架顶尖退到后退位置需要无触点感应开关确认到位之后，然后发送到位信号至PLC做逻辑处理；所述工件托架拨出装置安装在工作台上，靠近头架和尾架处各一个，在工件加工完成之后，尾架顶尖往后退至后退位，托架液压缸向右驱动，从而把工件从头架顶尖拨出，此为卸工件状态的条件之一；当需要装工件时，为了不使工件与托架干涉，托架液压缸向左驱动，左右状态到位需要无触点感应开关确认到位后发讯给PLC；所述中心架稳定装置安装在靠近尾架处，磨削过程中向前顶住工件，磨削结束后，中心架顶紧结构往后退，并把退到位的信号发送至PLC；所述外径测量仪安装在工作台面上靠近尾架处，正对着工件需要磨削的档位，当磨削结束后，量仪卡爪往后退，完全离开工件且有一定的距离，退到后退位由无触点感应开关确认是否到位，如到位则把到位信号发送给PLC；所述端面测量仪安装在砂轮架主轴外壳上，在磨削之前靠上工件的端面，用来测量工件端面由于中心孔大小导致工件轴向位置产生的位置偏移量，再读取此偏移量补偿至Z轴工件坐标中，从而补偿工件中心孔的误差导致工件轴向位置偏差，在测量结束后，端面测量仪抬起，并把到位信号发送给PLC，同时用端面测量仪来检测头架带动装置、尾架顶紧装置的滑移，具体测量步骤为： 1检测头架带动装置的滑移 步骤1：工作台预先停留在一个安全位置，即端面测量仪前进时不会与工作台上的部件发生干涉，之后通过伺服电机X轴驱动砂轮架往前，以及伺服电机Z轴驱动工作台左右移动，直到端面测量仪的圆球端头在工作台移动时与头架带动装置的右垂直面接触； 步骤2：通过伺服电机Z轴驱动工作台向右移动，使得头架右垂直端面与端面测量仪端头接触，直到端面测量仪发讯，同时Z轴停止运行，并读取此时Z轴的机械坐标值Z4，此值视为参考值； 步骤3：在之后验证头架有没有滑移中，重复步骤1、2的方法，读取Z轴的机械坐标Z5，然后计算出两者的差值1=|Z4-Z5|,当两者的绝对差值1≤0.1mm，则为符合要求范围； 2尾架顶紧装置的滑移 步骤1：工作台预先停留在一个安全位置，即端面测量仪前进时不会与工作台上的部件发生干涉，之后通过伺服电机X轴驱动砂轮架往前，以及伺服电机Z轴驱动工作台左右移动，直到端面测量仪的圆球端头在工作台移动时与尾架顶紧装置左垂直面接触； 步骤2：通过伺服电机Z轴驱动工作台向左移动，使得尾架左垂直端面与端面测量仪端头接触，直到端面测量仪发讯，同时Z轴停止运行，并读取此时Z轴的机械坐标值Z6，此值视为参考值； 步骤3：在之后验证尾架有没有滑移中，重复步骤1、2的方法，读取Z轴的机械坐标Z7，然后计算出两者的差值2=|Z6-Z7|,当两者的绝对差值2≤0.1mm，则为符合要求范围； 所述磨床的防护门分前防护门和顶防护门，前防护门通过手动开关操作，在磨床运行之前防护门关闭并锁紧，并且在磨床磨削和机械手装卸工件的全过程都关闭并锁紧且手动操作无法打开，关闭并锁紧信号发送至PLC处理；顶防护门在机械手给磨床装卸工件前，顶防护门必须完全开到位，并把到位信号发送至PLC； 控制机械手给磨床装卸工件的方法为：磨床上电之后，检查机床的各附件，确保都能正常工作，之后开启液压系统并确保没有报警，关闭并锁紧前防护门，然后启动砂轮，然后调出系统主程序并运行，通过运行NC程序来控制磨床内砂轮架、工作台、头架带动装置、尾架顶紧装置、工件托架拨出装置、中心架稳定装置、外径测量仪、端面测量仪、工件感应传感器、工件止推装置和防护门的运行，从而满足机械手能给磨床装卸工件的条件，具体步骤如下： 步骤1、运行X轴走位置程序，使得砂轮架停在后退安全位置，并使砂轮架后退安全位检测传感器发讯； 步骤2、运行Z轴走位置程序，使得工作台停在机械手可以装卸工件的位置，并使工作台装卸工件安全位置检测传感器发讯； 步骤3、运行头架带动装置上的头架主轴电机，然后并让其停止，其停止的位置能让头架准停传感器发讯； 步骤4、执行端面测量仪上抬的M指令，让端面测量仪向上，使得端面测量仪在上的传感器发讯； 步骤5、执行外径测量仪向后的M指令，让外径测量仪往后退，使得外径测量仪在后传感器发讯； 步骤6、执行中心架向后的M指令，让中心架往后退，使得中心架在后传感器发讯； 步骤7、执行尾架顶尖向后的M指令，让尾架顶尖往后退，使得尾架顶尖在后的传感器发讯； 步骤8、执行左右托架往左的M指令，让左托架、右托架同时往左移动，使得左托架在左传感器和右托架在左传感器同时发讯； 步骤9、执行防护顶门打开的M指令，使得防护顶门完全打开到位的传感器发讯； 执行步骤1至步骤9之后，机械手给磨床装卸工件的条件都满足。

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