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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十六研究所申请的专利一种多旋翼空间协同的多位姿无人机结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117566133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311821151.9，技术领域涉及：B64U10/16；该发明授权一种多旋翼空间协同的多位姿无人机结构是由汤劲松;叶锋;毛世平;黄秦;彭芸浩;邓立科;余怀强;周益民;成斌设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋翼空间协同的多位姿无人机结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多旋翼空间协同的多位姿无人机结构，旋翼单元至少为两组，每组旋翼单元均通过旋转关节与载荷平台可转动连接，以实现载荷平台空间位姿变换；在载荷平台上还设有姿态检测单元、协同控制单元及接口单元；姿态检测单元、接口单元以及旋翼单元的驱动电机分别与协同控制单元连接；姿态检测单元用于检测载荷平台的姿态；协同控制单元，根据姿态检测单元和接口单元输入的相关数据，控制旋翼单元的驱动电机工作，用于实现多组旋翼单元之间的协同配合，以完成载荷平台的位姿变换或保持。本发明能够实现载荷平台空间多种方位的变化，从而能够方便调整载荷平台上搭载的器材工作在需要的姿态，以更好地完成空中作业任务。

本发明授权一种多旋翼空间协同的多位姿无人机结构在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼空间协同的多位姿无人机结构，包括旋翼单元、载荷平台和起落架，其特征在于：所述旋翼单元至少为两组，每组旋翼单元均通过旋转关节与载荷平台可转动连接，以实现载荷平台空间位姿变换；在载荷平台上还设有姿态检测单元、协同控制单元及接口单元；姿态检测单元、接口单元以及旋翼单元的驱动电机分别与协同控制单元连接；姿态检测单元用于检测载荷平台的姿态，同时为目标载荷提供位姿数据；接口单元，用于为系统提供能源和数据的接口；协同控制单元，根据姿态检测单元和接口单元输入的相关数据，控制旋翼单元的驱动电机工作，用于实现多组旋翼单元之间的协同配合，以完成载荷平台的位姿变换或保持； 所述起落架通过起落架转轴安装在载荷平台相对的两侧面；其中两组旋翼单元安装在载荷平台相对的另外两侧面； 安装在载荷平台相对的另外两侧面的两组旋翼单元中，其中一组旋翼单元为基准旋翼单元，另一组旋翼单元为调姿旋翼单元，基准旋翼单元对应的旋转关节为与载荷平台所在侧面长度方向相平行的基准转轴，基准旋翼单元通过基准转轴可转动安装在载荷平台对应侧面；调姿旋翼单元对应的旋转关节包括万向节和调姿转轴，在调姿旋翼单元所在的载荷平台安装侧面的中心且垂直于该侧面向外延伸设有支撑杆，万向节的球窝球头固定设置于支撑杆伸出端，万向节的球头球窝设于转动臂一端，转动臂另一端与调姿转轴中部可转动连接；调姿转轴和基准转轴两端分别对称设有旋翼机构。

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