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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117533067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311461955.2，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法是由徐宏雨;郑祥明设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法，机器人包括主机身模组、左倾转旋翼动力模组、右倾转旋翼动力模组、左伸缩轮腿关节动力模组、右伸缩轮腿关节动力模组和电子设备。控制方法包括飞行模式、地面模式和过渡模式；所述飞行模式包括前后移动控制、升降运动控制滚转运动控制和偏航运动控制；所述前后移动控制、转向运动控制、升降运动控制和滚转运动控制；所述过渡模式包括从地面运动模式转变为空中飞行模式以及从空中飞行模式转变为地面运动模式。本发明延长了续航时间，可应用于道路交通监管、灾后受损房屋内的搜救、野外未知矿洞、地质的探索、隐蔽侦察等任务场景中，在未来具有重要的意义和价值。

本发明授权单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种单驱动关节的轮腿式陆空两栖机器人，其特征在于：包括主机身模组、左倾转旋翼动力模组、右倾转旋翼动力模组、左伸缩轮腿关节动力模组、右伸缩轮腿关节动力模组和电子设备； 所述左倾转旋翼动力模组和右倾转旋翼动力模组沿主机身模组两侧镜像对称分布，包括旋翼组件、倾转组件、舵机组件，其中倾转组件与主机身模组固定连接，舵机组件包括通过花键连接的舵机与舵臂，舵机安装在倾转组件上，舵臂与旋翼组件连接，舵机通过舵臂驱动整个旋翼组件绕倾转组件倾转； 所述左伸缩轮腿关节动力模组和右伸缩轮腿关节动力模组沿主机身模组两侧镜像对称分布，包括车轮、无刷电机、第一电机支撑套、第二电机支撑套、后小腿、前小腿、主动摇杆、被动摇杆、主动齿轮、被动齿轮、舵盘、腿部舵机，所述无刷电机安装在前小腿上，车轮安装在无刷电机的输出轴上；所述第一电机支撑套和第二电机支撑套同轴安装在无刷电机上，后小腿同轴安装在第一电机支撑套的外圈轴承上；所述被动摇杆一端通过轴承与后小腿连接，另一端通过轴承与被动齿轮连接，被动齿轮与主机身模组固定连接并与主动齿轮啮合；所述主动摇杆一端通过轴承与前小腿连接，另一端通过轴承与主动齿轮连接，主动齿轮同轴安装有舵盘，腿部舵机固定安装在主机身模组上，腿部舵机通过舵盘驱动主动齿轮转动，从而带动从动齿轮，共同驱动伸缩轮腿关节动力模组整体进行上下伸缩运动。

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