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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117485556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311441692.9，技术领域涉及：B64C27/52；该发明授权全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法是由朱信宁;郑祥明;陆楷杰;李昊泽设计研发完成，并于2023-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高效率的全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法，飞行器包括机身、机身驱动齿轮组、四个倾转机构、四个环形矢量倾转旋翼动力组和电子设备等部分。本发明所述飞行器可以实现六自由度全向位姿解耦飞行，其中的姿态角为全向任意角度，包括滚转角、俯仰角和偏航角，可实现飞行器任意姿态悬停和飞行。本发明所述飞行器从结构上解决了传统带有可变倾转旋翼机构的可控姿态角限制，提升了飞行器复杂空间活动的能力，并从根本上解决了动力抵消和动力冗余的问题，降低了能量损耗，提升了动力效率，延长了续航时间，适用于需要强抗干扰和空中物理交互能力的应用场景，在未来具有重要的意义和价值。

本发明授权全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器，其特征在于：包括机身、机身驱动齿轮组、环形矢量倾转旋翼动力组和固定于机身上的电子设备； 所述机身驱动齿轮组包括机身中心驱动齿轮、加速齿轮、舵机、舵盘，所述舵机固定在机身中心位置，通过花键驱动舵盘旋转；机身中心驱动齿轮与舵盘同轴安装并紧固连接，机身中心驱动齿轮四周分布有若干与其啮合的加速齿轮，加速齿轮数量与环形矢量倾转旋翼动力组相同并环绕机身中心驱动齿轮周向对称分布； 所述环形矢量倾转旋翼动力组有若干个，相对机身几何中心周向对称分布，每个环形矢量倾转旋翼动力组包括倾转机构、法兰环、螺丝、螺母、内环、尼龙轴承、外环，倾转机构通过碳管穿过法兰环过盈配合，法兰环与内环两端连接并紧固，内环和外环通过尼龙轴承过盈配合并与对应位置的加速齿轮啮合；内环与固连其上的倾转机构由加速齿轮驱动相对外环旋转； 所述倾转机构包括倾转机构外壳、无刷电机、螺旋桨、桨夹、舵机、舵臂、动齿轮、定齿轮、轴承、底壳；所述无刷电机安装在所述倾转机构外壳的电机座上并进行紧固；所述螺旋桨同轴安装在无刷电机上，通过桨夹将螺旋桨与无刷电机紧固；碳管穿过安装在倾转机构外壳中心的两个轴承，以及位于两个轴承之间的所述定齿轮，碳管外表面与三者内表面过盈配合并粘接在一起；所述舵机安装在倾转机构外壳的舵机槽中并进行紧固，通过花键驱动所述舵臂旋转；舵臂与动齿轮同轴安装，并紧固；所述动齿轮与定齿轮啮合，驱动整个倾转机构绕碳管倾转；底壳与倾转机构外壳对齐并固定在一起，形成完整的流线型倾转机构。

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