广州赛特智能科技有限公司李家兴获国家专利权
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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利一种货架位置检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291983B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311428136.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种货架位置检测方法、装置、设备及存储介质是由李家兴;骆增辉;赖志林;杨晓东设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种货架位置检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种货架位置检测方法、装置、设备及存储介质，获取深度相机拍摄的三维点云图像，基于深度学习的目标检测算法从三维点云图像中检测出货架所在的区域，基于深度学习的目标分割算法从货架所在的区域中分割出货架腿，基于货架腿内的点云坐标，计算货架的中心位置及货架的姿态，本申请基于深度学习算法对深度相机拍摄的三维点云图像进行货架检测，检测出货架所在的区域，并基于深度学习算法从货架所在的区域中分割出货架腿，相对于传统算法，本发明采用机器学习算法能够处理更复杂的场景，提高货架位置检测准确度。
本发明授权一种货架位置检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货架位置检测方法，其特征在于，包括： 获取深度相机拍摄的三维点云图像； 基于深度学习的目标检测算法从所述三维点云图像中检测出货架所在的区域； 基于深度学习的目标分割算法从所述货架所在的区域中分割出货架腿； 基于所述货架腿内的点云坐标，计算所述货架的中心位置及货架的姿态； 其中，在基于深度学习的目标分割算法从所述货架所在的区域中分割出货架腿之前，还包括： 对所述货架所在的区域内的目标进行点云补全； 其中，所述对所述货架所在的区域内的目标进行点云补全，包括： 将所述货架所在的区域内的无规则的点云数据转换为规范化的三维网格数据； 将所述三维网格数据输入三维卷积网络中进行处理，得到卷积处理后的三维网格数据； 将卷积处理后的三维网格数据逆转换为点云数据； 对逆转换后的点云数据进行采样，得到粗糙点云数据； 对所述粗糙点云数据中的点进行偏移，生成新的点对所述货架所在的区域内的目标进行点云补全。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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