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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311383443.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构是由陈炳兴;章杰;张佳泽设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构，包括鱼头模块、柔性躯干模块和鱼鳍模块，柔性躯干模块包括张拉整体结构、柔性鱼皮和主、被动绳，张拉整体结构包括多个关节构件，相邻关节构件通过弹簧连接；鱼鳍模块包括左、右胸鳍和柔性尾鳍，尾鳍基架与最后端的关节构件连接；鱼头模块包括鱼头基架、驱动机构、第一导轨滑块机构和鱼头外壳，鱼头基架与最前端的关节构件连接，驱动机构包括两对舵机，上、下舵机叶片的左、右两侧分别经第一、二主动绳与中部的关节构件、尾鳍基架连接，左、右舵机叶片分别连接左、右胸鳍，上、下被动绳一端连接第一导轨滑块机构，另一端连接尾鳍基架。该仿生机器鱼结构提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真度。

本发明授权一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构在权利要求书中公布了：1.一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构，其特征在于，包括鱼头模块、柔性躯干模块和鱼鳍模块，所述柔性躯干模块包括张拉整体结构、柔性鱼皮和多根主、被动绳，所述张拉整体结构包括前后依次设置的多个关节构件和多组弹簧，相邻关节构件之间通过一组弹簧连接；所述鱼鳍模块包括左、右胸鳍和柔性尾鳍，所述柔性尾鳍包括尾鳍基架和设于其外的具有尾鳍造型的柔性部，所述尾鳍基架向前通过一组弹簧与最后端的关节构件连接；所述鱼头模块包括鱼头基架、驱动机构、第一导轨滑块机构和鱼头外壳，所述鱼头基架向后通过一组弹簧与最前端的关节构件连接，所述第一导轨滑块机构安装于鱼头基架后侧，所述驱动机构包括分别安装于鱼头基架上的两对舵机，上舵机叶片的左、右两侧分别连接第一主动绳，两根第一主动绳分别穿过鱼头基架和若干关节构件与一个位于中部的关节构件的左、右两侧连接，下舵机叶片的左、右两侧分别连接第二主动绳，两根第二主动绳分别穿过鱼头基架和所有关节构件与尾鳍基架连接，以通过绳驱式欠驱动方式控制机器鱼的左右摆动，左、右舵机叶片分别与左、右胸鳍固定连接，以通过改变胸鳍攻角控制机器鱼的上浮下潜运动，第一导轨滑块机构上的上、下滑块分别连接上、下被动绳，上、下被动绳分别穿过所有关节构件与尾鳍基架连接，鱼头外壳安装于鱼头基架外侧； 所述关节构件包括椭圆环件，所述椭圆环件上、下两侧向前分别固连有斜向内的前连接杆，所述椭圆环件左、右两侧向后分别固连有斜向内的后连接杆，所述椭圆环件的上、下、左、右分别开设有通孔，以分别穿过主、被动绳；相邻两关节构件之间，后侧关节构件的两前连接杆前端与前侧关节构件的两后连接杆后端位于同一平面并通过四根第一弹簧首尾相连，后侧关节构件的两前连接杆前端还通过两根第二弹簧与前侧关节构件的两前连接杆前端相连；所述尾鳍基架上、下两侧向前分别固连有斜向内的前连接杆，尾鳍基架的两前连接杆前端与最后端的关节构件的两后连接杆后端位于同一平面并通过四根第一弹簧首尾相连，尾鳍基架的两前连接杆前端还通过两根第二弹簧与最后端的关节构件的两前连接杆前端相连；所述鱼头基架左、右两侧向后分别固连有斜向内的后连接杆；最前端的关节构件的两前连接杆前端与鱼头基架的两后连接杆后端位于同一平面并通过四根第一弹簧首尾相连，最前端的关节构件的两前连接杆前端还通过两根第三弹簧与鱼头基架或其上的第一导轨滑块机构相连。

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