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龙图腾网获悉浙江中控信息产业股份有限公司申请的专利一种针对道路感知设备数据异常的全息车辆轨迹纠偏算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310889979.1，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权一种针对道路感知设备数据异常的全息车辆轨迹纠偏算法是由马正阳;邱仁;孙利彬;周俊杰;莫王忠设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对道路感知设备数据异常的全息车辆轨迹纠偏算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对道路感知设备数据异常的全息车辆轨迹纠偏算法，克服现有技术中存在的毫米波雷达点云杂乱和位置异常导致全息数字道路车辆轨迹真实性和可靠性降低的问题，包括以下步骤：S1：获取当前路口各出口道车道的位置点，并对出口道车道进行编号；S2：根据当前路口内各车辆的已有轨迹，计算各车辆当前的目标出口道车道；S3：计算路口内当前各车辆之间的位置关系；S4：基于各车辆之间的位置关系，对路口内的车辆依次进行基于目标出口道车道的纠偏，实现车辆轨迹纠偏。当道路感知设备的原始轨迹数据发生异常偏移时，对全息数字道路中的车辆轨迹进行及时纠偏，有效提升全息数字道路车辆轨迹真实性和可靠性。

本发明授权一种针对道路感知设备数据异常的全息车辆轨迹纠偏算法在权利要求书中公布了：1.一种针对道路感知设备数据异常的全息车辆轨迹纠偏算法，其特征在于，包括： S1：获取当前路口各出口道车道的位置点，并对出口道车道进行编号； S2：根据当前路口内各车辆的已有轨迹，计算各车辆当前的目标出口道车道；获取车辆最新一个原始轨迹点P1以及距离该最新原始轨迹点Ddist米以外距离的最近原始轨迹点P2，以轨迹点P2为起点连接轨迹点P1，获取该车辆的当前目标方向射线所在直线的斜率k和截距b；计算某出口道车道的位置点Q在该车辆目标方向射线所在直线上的垂足q，垂足q与P1之间的距离D1，垂足q与P2之间的距离D2，P1与P2之间的距离D12，若D1D2且D1D12，则排除位置点Q，否则计算位置点Q与该车辆当前的目标方向射线的距离DQ；依次遍历并计算当前路口内所有出口道车道的位置点与该车辆的目标方向射线的关系，从处于该车辆的目标方向射线上的位置点中选择DQ值最小的位置点，其对应的出口道车道即为该车辆当前目标出口道车道； S3：计算路口内当前各车辆之间的位置关系； S4：基于各车辆之间的位置关系，对路口内的车辆依次进行基于目标出口道车道的纠偏，实现车辆轨迹纠偏。

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